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龍圖騰網獲悉四川大學申請的專利基于增廣廣義卡爾曼濾波的飛行器空速迎角估計方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120276486B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510765857.0，技術領域涉及：G05D1/495；該發明授權基于增廣廣義卡爾曼濾波的飛行器空速迎角估計方法是由王有為;苗強;王劍宇;李諾設計研發完成，并于2025-06-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于增廣廣義卡爾曼濾波的飛行器空速迎角估計方法在說明書摘要公布了：本發明涉及飛行器控制技術領域，具體為基于增廣廣義卡爾曼濾波的飛行器空速迎角估計方法，包括以下步驟，獲取傳感器數據并修正加速度，計算空速迎角初估，構建誤差矩陣并評分，提取變化趨勢調整參數，計算狀態變化系數，融合多源信息輸出聯合空速迎角量。本發明中，通過加速度分量機體坐標系投影與反投射修正，結合高度差值構建空速初估值，增強物理匹配度，斜率評分與趨勢變化提取建立動態補償機制，提升對非平穩飛行狀態適應能力，俯仰角速度、舵面偏轉與氣動系數偏置引入使狀態演化更具結構性，通過比值計算建立變化系數，加強狀態預測與機動動態耦合性，加權融合觀測殘差與預測值，提升估值對復雜氣動干擾的收斂能力。

本發明授權基于增廣廣義卡爾曼濾波的飛行器空速迎角估計方法在權利要求書中公布了：1.基于增廣廣義卡爾曼濾波的飛行器空速迎角估計方法，其特征在于，包括以下步驟： S1：獲取陀螺儀角速度、三軸加速度與高度計數據，對三軸加速度在機體坐標系中分量投影后反投射修正，結合高度差值計算空速初估值，基于三軸加速度分量與重力夾角計算迎角初估值，生成陀螺儀狀態參數值； S2：基于陀螺儀狀態參數值，提取估計周期內空速估值與迎角估值，與當前周期內空速估值與迎角估值逐點差值，分別歸一化后組合構建輸入矩陣，生成標準化誤差矩陣值； S3：調用所述標準化誤差矩陣值，依次提取時序行向量，比較相鄰時序行向量間斜率差，劃分評分等級區間，對時序行向量賦分后提取評分變化趨勢，選取評分變化區間對應的斜率增幅值作為補償因子，調整陀螺儀狀態參數值中空速與迎角，生成偏移動態預測結果； S4：基于所述偏移動態預測結果組建狀態變量集合，調用俯仰角速度、舵面偏轉量與升阻力系數偏置值作為附加量，提取各狀態元素斜率后與周期間隔比值計算，生成結構狀態變化系數； S5：調用所述結構狀態變化系數中的空速變化值與迎角變化值，結合當前觀測投影殘差與預測值，提取狀態誤差協方差矩陣相關元素設定加權比例，將各來源數據按比例融合，生成聯合空速迎角輸出量； 所述聯合空速迎角輸出量的獲取步驟具體為： S501：調用所述結構狀態變化系數中的空速變化值，提取狀態誤差協方差矩陣中橫向協方差元素，計算觀測投影殘差與預測值的比值，設定橫向協方差元素與縱向協方差元素的加權比例系數，生成協方差矩陣加權比例系數； S502：調用所述協方差矩陣加權比例系數，結合觀測投影殘差與預測值的絕對差值總和，計算空速變化增量與迎角變化增量的二次方和平方根，采用公式： ； 計算加權融合因子，整合協方差矩陣縱向元素，生成多源數據融合權重； 其中，代表第m維加權融合因子，代表第m維協方差加權比例系數，代表第q組觀測投影殘差，代表第q組預測值，代表時間序列空速變化增量，代表空間序列迎角變化增量，代表協方差矩陣中橫向元素，代表協方差矩陣中縱向元素，為分母保護常數； S503：調用空速變化值與迎角變化值，根據所述多源數據融合權重計算加權求和結果，對融合結果執行誤差閾值邊界截斷處理，生成聯合空速迎角輸出量。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人四川大學，其通訊地址為：610000 四川省成都市武侯區一環路南一段24號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。