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龍圖騰網獲悉浙江大學申請的專利一種將基于多基的深度補全網絡與SLAM融合的方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116309775B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310184794.0，技術領域涉及：G06T7/593；該發明授權一種將基于多基的深度補全網絡與SLAM融合的方法是由謝衛健;錢權浩;褚冠宜;章國鋒;鮑虎軍設計研發完成，并于2023-03-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種將基于多基的深度補全網絡與SLAM融合的方法在說明書摘要公布了：本發明提出了一種將基于多基的深度補全網絡與SLAM融合的方法，將多基深度補全預測的稠密深度結果與SLAM進行緊耦合，通過關聯SLAM優化窗口的關鍵幀的多基稠密深度，利用全局深度一致性作為約束，有效的對SLAM的軌跡誤差進行優化，并提高了地圖的深度一致性。

本發明授權一種將基于多基的深度補全網絡與SLAM融合的方法在權利要求書中公布了：1.一種將基于多基的深度補全網絡與SLAM融合的方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟1：實時運行中的SLAM接受RGB圖像作為輸入，SLAM的前端負責實時跟蹤，然后選取部分幀送入到SLAM的后端作為關鍵幀； 步驟2：實時運行中的SLAM將當前最新的后端關鍵幀的圖像，以及關鍵幀對應的稀疏深度送入到基于多基擬合的深度補全神經網絡中，進行深度補全；如果深度補全成功，則將稠密深度關聯到關鍵幀；如果補全不失敗，則忽略當前幀； 步驟3：當后端累計到足夠多帶有稠密深度信息的關鍵幀時，建立優化窗口，通過多幀相對深度一致性算法，同時優化稠密深度基的權重系數和SLAM的當前位姿； 所述的步驟3，具體為： 深度補全的稠密深度結果由多張稠密深度基加權求和獲得，定義第i幀圖像的深度預測得到n個深度基，記為每個深度基對應的權重系數為則第i幀的最終深度Di可表示如下： 定義第i幀的相機姿態為Ti，對于第i幀圖像上的2D點m，其圖像坐標系坐標為 在已知深度、相機姿態的情況下，進行反投影，獲得點m在世界坐標系的坐標， 其中π為投影矩陣，π-1為反投影矩陣，表示Di在位置的深度值；隨后，將三維點投影到第j幀，獲得該點在第j幀圖像上的圖像坐標和對應的深度 將投影獲得的深度與第j幀預測的深度獲得相對深度約束的殘差項rm： 除了相對深度約束外，為了優化穩定，添加深度基初值約束， 其中為第i幀第k個基的權重初值；通過將相對深度約束、深度基初值約束加入到SLAM的BA優化中，實現深度基權重和SLAM關鍵幀幀位姿以及地圖點的聯合優化。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江大學，其通訊地址為：310058 浙江省杭州市西湖區余杭塘路866號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。