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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國航空工業(yè)集團(tuán)公司北京航空精密機(jī)械研究所申請的專利一種導(dǎo)管智能生產(chǎn)線中導(dǎo)管自動測量的路徑規(guī)劃方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115655166B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211299780.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01B21/00；該發(fā)明授權(quán)一種導(dǎo)管智能生產(chǎn)線中導(dǎo)管自動測量的路徑規(guī)劃方法是由劉京亮;程爽;李安迪;朱志強(qiáng);崔曉;佟翔宇;李燦偉;徐微雨;張忠欣;王幗媛設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-10-24向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種導(dǎo)管智能生產(chǎn)線中導(dǎo)管自動測量的路徑規(guī)劃方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種導(dǎo)管智能生產(chǎn)線中導(dǎo)管自動測量的路徑規(guī)劃方法，包括以下步驟：構(gòu)建導(dǎo)管的旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)面；規(guī)劃測量機(jī)新路徑并測量導(dǎo)管銜接段圓柱，得到發(fā)生位置變化的導(dǎo)管銜接段圓柱實(shí)際測量值；依據(jù)旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)面及導(dǎo)管銜接段圓柱實(shí)際測量值，計算導(dǎo)管的位置偏移量和角度旋轉(zhuǎn)量；利用位置偏移量和角度旋轉(zhuǎn)量，實(shí)現(xiàn)所有后續(xù)測量點(diǎn)的路徑優(yōu)化。該導(dǎo)管智能生產(chǎn)線中導(dǎo)管自動測量的路徑規(guī)劃方法的目的是解決導(dǎo)管智能化生產(chǎn)過程中坐標(biāo)測量的重復(fù)定位精度差的問題。

本發(fā)明授權(quán)一種導(dǎo)管智能生產(chǎn)線中導(dǎo)管自動測量的路徑規(guī)劃方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種導(dǎo)管智能生產(chǎn)線中導(dǎo)管自動測量的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，該方法包括以下步驟： 構(gòu)建導(dǎo)管的旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)面； 規(guī)劃測量機(jī)新路徑并測量導(dǎo)管銜接段圓柱，得到發(fā)生位置變化的導(dǎo)管銜接段圓柱實(shí)際測量值； 依據(jù)所述旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)面及所述導(dǎo)管銜接段圓柱實(shí)際測量值，計算所述導(dǎo)管的位置偏移量和角度旋轉(zhuǎn)量； 利用所述位置偏移量和所述角度旋轉(zhuǎn)量，實(shí)現(xiàn)所有后續(xù)測量點(diǎn)的路徑優(yōu)化； 所述構(gòu)建導(dǎo)管的旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)面，具體包括如下步驟： 利用試教法測量導(dǎo)管夾持段圓柱的第一軸線信息及所述導(dǎo)管銜接段圓柱的第二軸線信息； 對所述導(dǎo)管夾持段圓柱和所述導(dǎo)管銜接段圓柱執(zhí)行相交圓柱操作，得到兩圓柱的第一軸線交點(diǎn)； 基于所述第一軸線信息、所述第二軸線信息及所述第一軸線交點(diǎn)，利用擬合算法構(gòu)建所述旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)面； 所述利用試教法測量導(dǎo)管夾持段圓柱的第一軸線信息及所述導(dǎo)管銜接段圓柱的第二軸線信息，具體為： 在導(dǎo)管夾持段圓柱上采集圓柱表面點(diǎn)三維信息（X 1,Y 1,Z 1），采集點(diǎn)數(shù)大于6，在圓柱上均勻分布，經(jīng)過最小二乘擬合算法得到所述第一軸線信息； 在導(dǎo)管銜接段圓柱上采集圓柱表面點(diǎn)三維信息（X 2,Y 2,Z 2），采集點(diǎn)數(shù)大于6，在圓柱上均勻分布，經(jīng)過最小二乘擬合算法得到所述第二軸線信息； 所述依據(jù)所述旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)面及所述導(dǎo)管銜接段圓柱實(shí)際測量值，計算所述導(dǎo)管的位置偏移量和角度旋轉(zhuǎn)量，具體包括如下步驟： 將所述發(fā)生位置變化的導(dǎo)管銜接段圓柱與所述導(dǎo)管夾持段圓柱相交得到兩個圓柱的第二軸線交點(diǎn)； 利用所述發(fā)生位置變化的導(dǎo)管銜接段圓柱、所述導(dǎo)管夾持段圓柱及所述第二軸線交點(diǎn)，構(gòu)造發(fā)生旋轉(zhuǎn)后的平面； 依據(jù)所述旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)面及所述發(fā)生旋轉(zhuǎn)后的平面，確定所述導(dǎo)管的角度旋轉(zhuǎn)量； 依據(jù)所述第一軸線交點(diǎn)、所述第二軸線交點(diǎn)，確定所述導(dǎo)管的位置偏移量。

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