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龍圖騰網獲悉之江實驗室申請的專利一種適用于車載智能手機平臺的慣性輔助GNSS定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114966791B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210516095.7，技術領域涉及：G01S19/47；該發明授權一種適用于車載智能手機平臺的慣性輔助GNSS定位方法是由陳少華;劉瑞;楊志懷;鄭毅;胡慧珠;劉承;高曉文設計研發完成，并于2022-05-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種適用于車載智能手機平臺的慣性輔助GNSS定位方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種適用于車載智能手機平臺的慣性輔助GNSS定位方法。MEMS?IMU模塊提供天向陀螺儀數據和前向加速度計數據，進行單陀螺單加速度計航位推算，然后輸出到EKF標定解算濾波器作為濾波器狀態預估信息；GNSS模塊提供GNSS速度和GNSS位置，結合手機MEMS?氣壓計提供的相對高度數據進行GNSS置信度評估，然后輸出到EKF標定解算濾波器作為EKF濾波器第一組觀測數據；輪速編碼器模塊通過汽車與手機互聯技術獲取輪速數據，然后輸出到EKF標定解算濾波器作為EKF濾波器第二組觀測數據；最后由EKF標定解算濾波器輸出融合定位結果。本方法首先提出一種適用于車載支架場景下的單陀螺單加速度計航位遞推編排算法，能有效解決手機支架姿態調整的問題。

本發明授權一種適用于車載智能手機平臺的慣性輔助GNSS定位方法在權利要求書中公布了：1.一種適用于車載智能手機平臺的慣性輔助GNSS定位方法，其特征是：MEMS-IMU模塊提供天向陀螺儀數據和前向加速度計數據，進行單陀螺單加速度計航位推算，然后輸出到EKF標定解算濾波器作為濾波器狀態預估信息；GNSS模塊提供GNSS速度和GNSS位置，結合手機MEMS-氣壓計提供的相對高度數據進行GNSS置信度評估，然后輸出到EKF標定解算濾波器作為EKF濾波器第一組觀測數據；輪速編碼器模塊通過汽車與手機互聯技術獲取輪速數據，然后輸出到EKF標定解算濾波器作為EKF濾波器第二組觀測數據；最后由EKF標定解算濾波器輸出融合定位結果； 所述MEMS-IMU模塊使用手機安裝固定于支架后的前向MEMS加速度計數據和天向MEMS陀螺儀數據，基于前向MEMS加速度計數據和天向MEMS陀螺儀數據編排位姿航位推算方程作為EKF濾波的狀態預估方程，手機在支架上的安裝方式在橫屏和豎屏模式切換時，通過加速度計對重力方向測量判斷三軸中的天向陀螺儀； 所述GNSS模塊提供位置、速度數據作為EKF濾波的第一組觀測數據；對于自帶MEMS氣壓計的智能手機，通過智能手機自帶MEMS氣壓計輸出的高度數據與GNSS高度數據對比信息差計算，自適應調整GNSS數據在融合定位中權重，從而提升最終定位效果；對于不帶MEMS氣壓計的智能手機則通過GNSS模塊輸出的星數、精度因子信息確定在EKF融合中的權重； 所述的輪速編碼器模塊提供汽車輪速數據作為EKF濾波器的第二組觀測數據，所述汽車輪速數據通過手機與汽車互聯技術獲取； 步驟如下： 步驟（1）智能手機以任意初始姿態固定安裝到車載支架，開啟導航定位功能，手機GNSS模塊進入GNSS定位解算功能，輸出GNSS解算位置和速度； 步驟（2）根據GNSS輸出定位結果，初始化單陀螺儀單加速度計航位推算狀態； 步驟（3）判斷IMU數據是否到達，若IMU數據到達則通過加速度計數據與重力數據對比判斷三軸中的天向陀螺儀和前向加速度計； 步驟（4）基于天向陀螺儀數據和前向加速度計數據進行航位推算； 步驟（5）判斷GNSS數據是否到達，若GNSS數據到達則以GNSS位置、速度作為觀測，基于EKF濾波器與單陀螺單加速度計航位推算結果進行最優融合，GNSS數據融合的置信度通過氣壓計對比計算得到或者通過GNSS星數、精度因子信息計算得到； 步驟（6）判斷輪速數據是否到達，若輪速數據到達則以輪速作為觀測，基于EKF濾波器與單陀螺單加速度計航位推算結果進行最優融合； 步驟（7）若手機導航定位功能繼續使用，則重復步驟（3）~（6），若手機導航定位功能關閉則結束。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人之江實驗室，其通訊地址為：311121 浙江省杭州市余杭區文一西路1818號中國人工智能小鎮10號樓；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。