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龍圖騰網獲悉浙江省農業科學院申請的專利組培苗栽植機械臂末端及其作業方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120326634B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510796750.2，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權組培苗栽植機械臂末端及其作業方法是由葉云翔;俞國紅;鄭航;劉恬;薛向磊;任寧;陳兵設計研發完成，并于2025-06-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本組培苗栽植機械臂末端及其作業方法在說明書摘要公布了：本發明提出了一種組培苗栽植機械臂末端及其作業方法，包括取苗末端的柔性夾爪內側嵌入薄膜壓力傳感器，實時監測夾持力，結合分階段控制方法：先通過位置控制快速閉合夾爪，當壓力傳感器監測到夾持力≥0.5N且持續0.2s以上時，切換為前饋?模糊PID控制，動態調整PID參數并結合前饋補償，實現夾持力精準控制。取苗時柔性夾爪所在直線與苗株連線呈15°?30°，栽植時與穴盤平面呈60°?75°，配合柔性擋板和移植深度輔助機構的聚氨酯材質部件，保護苗株莖葉與基質。該方案實現組培苗的無損抓取與直立栽植，提升成活率與自動化作業效率，適用于規模化組培育苗生產。

本發明授權組培苗栽植機械臂末端及其作業方法在權利要求書中公布了：1.一種組培苗栽植機械臂末端，其特征在于，包括： 機械臂末端（1）； 末端安裝支架（2），固定于所述機械臂末端（1）； 移植推進氣缸（3）和夾取氣缸（4），安裝于所述末端安裝支架（2）； 直線導軌（5），與所述夾取氣缸（4）連接； 取苗末端（6），與所述直線導軌（5）滑動連接，包括夾爪安裝板（61）、薄膜壓力傳感器（62）和柔性夾爪（63），所述薄膜壓力傳感器（62）嵌入安裝于所述柔性夾爪（63）內側中部，用于實時監測夾持力； 柔性擋板（7），安裝于所述末端安裝支架（2），用于在取苗時壓住苗株冠葉； 移植深度輔助機構（8），安裝于所述末端安裝支架（2），前邊沿（82）覆有聚氨酯膜，用于壓住苗株根部，中部設有弧形開口（81），用于限制苗株左右移動并輔助控制栽植深度； 控制模塊，用于接收所述薄膜壓力傳感器（62）的信號，采用分階段控制方法實現對所述柔性夾爪（63）的夾持力控制，所述分階段控制方法包括： 位置控制階段：下達夾持指令后，所述夾取氣缸（4）驅動所述柔性夾爪（63）快速閉合，當所述薄膜壓力傳感器（62）監測到夾持力大于等于第一設定閾值且持續時間大于等于第二設定閾值時，判定接觸組培苗； 力控階段：基于夾持力誤差和誤差變化率，通過模糊規則庫推理調整PID參數，并結合前饋補償，使夾持力穩定在目標值，所述模糊規則庫的輸入輸出均劃分為多個模糊子集，包括{負大（NB），負中（NM），負小（NS），零（ZE），正小（PS），正中（PM），正大（PB）}。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江省農業科學院，其通訊地址為：310000 浙江省杭州市石橋路198號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。