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龍圖騰網獲悉中鐵十四局集團裝備有限公司;中鐵十四局集團有限公司申請的專利一種基于換刀機械手視覺定位的新型末端執行器裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120326332B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510790726.8，技術領域涉及：B23P19/04；該發明授權一種基于換刀機械手視覺定位的新型末端執行器裝置是由劉四進;馬浴陽;王華偉;王壽強;王軍;楊倫磊;李東升;魏英杰;楊飛;毋振;陳冠宇;霍軍周設計研發完成，并于2025-06-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于換刀機械手視覺定位的新型末端執行器裝置在說明書摘要公布了：本發明涉及全斷面隧道掘進機技術領域，具體涉及一種基于換刀機械手視覺定位的新型末端執行器裝置，包括刀箱、刀架、換刀機械手和底座，還包括裝置本體；裝置本體包括前向視覺定位系統、后向視覺定位系統、螺栓套筒機構、齒輪箱和夾取機構，齒輪箱與換刀機械手連接，前向視覺定位系統安裝在齒輪箱的一側，后向視覺定位系統安裝在齒輪箱的一側，螺栓套筒機構與齒輪箱連接，夾取機構與齒輪箱連接，實現了能夠基于目標點云處理的機器視覺識別定位系統算法，結合所設計的具有雙向螺栓套筒的末端執行器完成螺栓定位以提高盾構換刀作業中機械手進行自動操作的工作效率和安全性，推動盾構施工自動化，實現盾構施工少人化。

本發明授權一種基于換刀機械手視覺定位的新型末端執行器裝置在權利要求書中公布了：1.一種基于換刀機械手視覺定位的新型末端執行器裝置，包括刀箱、刀架、換刀機械手和底座，所述刀箱安裝在所述刀架上，所述換刀機械手安裝在所述底座上，其特征在于， 還包括裝置本體； 所述裝置本體包括前向視覺定位系統、后向視覺定位系統、螺栓套筒機構、齒輪箱和夾取機構，所述齒輪箱與所述換刀機械手連接，并位于所述換刀機械手的一側，通過設有的所述后向視覺定位系統完成拆卸螺栓工作過程中的工作定位，通過所述螺栓套筒機構完成帶拆卸螺栓的拆卸進而便于后續滾刀進行拆卸，通過設有的所述前向視覺定位系統完成抓取滾刀工作過程中的工作定位，通過所述夾取機構完成對滾刀的夾取拆卸； 所述前向視覺定位系統包括前保護罩外殼、前底板、前系統密封機構和前圖像采集處理機構； 所述前系統密封機構包括前密封接頭、前蓋板和前玻璃視窗； 所述前圖像采集處理機構包括前3D相機、前2D相機、前溫控模塊和前圖像處理模塊，所述前3D相機與所述前底板連接，并位于所述前保護罩外殼內；所述前2D相機與所述前底板連接，并位于所述前保護罩外殼內；所述前溫控模塊與所述前保護罩外殼連接，并位于所述前保護罩外殼內側，所述前圖像處理模塊同時與所述前3D相機和所述前2D相機電連接，并與所述換刀機械手電連接，所述前圖像處理模塊用于獲取TBM刀箱點云，對點云進行部件分割，提取特征面點云，基于特征面點云對點云平面進行擬合，確定刀箱定位基準點的位置坐標； 所述后向視覺定位系統包括后保護罩外殼、后底板、后系統密封機構和后圖像采集處理機構； 所述后系統密封機構包括后密封接頭、后蓋板和后玻璃視窗； 所述后圖像采集處理機構包括后3D相機、后2D相機、后溫控模塊和后圖像處理模塊； 所述螺栓套筒機構包括套筒扳手、從動齒輪、軸承和驅動部件，所述套筒扳手與所述齒輪箱通過所述軸承進行連接，并位于所述齒輪箱的一側；所述從動齒輪與所述套筒扳手連接，并套設在所述套筒扳手上；所述軸承與所述套筒扳手連接，并安裝在所述齒輪箱內；所述驅動部件與所述齒輪箱連接； 所述夾取機構包括二級伸縮臂、夾爪連接塊和夾爪，所述二級伸縮臂與所述齒輪箱連接，并位于所述齒輪箱的一側；所述夾爪連接塊與所述二級伸縮臂連接，并位于所述二級伸縮臂的一側；所述夾爪與所述夾爪連接塊連接，并位于所述夾爪連接塊的一側。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中鐵十四局集團裝備有限公司;中鐵十四局集團有限公司，其通訊地址為：226331 江蘇省南通市通州灣江海聯動開發示范區三夾沙港區支路66號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。