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龍圖騰網(wǎng)獲悉成都福譽(yù)科技有限公司申請的專利六軸機(jī)械運動自動化控制中的前瞻性預(yù)處理方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120269577B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510764905.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)六軸機(jī)械運動自動化控制中的前瞻性預(yù)處理方法及系統(tǒng)是由曹志明;李軍;佘健康;吳燕;楊俊豪;王延設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-06-10向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本六軸機(jī)械運動自動化控制中的前瞻性預(yù)處理方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了六軸機(jī)械運動自動化控制中的前瞻性預(yù)處理方法及系統(tǒng)，具體涉及六軸機(jī)械運動自動化控制領(lǐng)域，用于解決負(fù)載突變場景下軌跡預(yù)測與控制精度不足的問題，是通過設(shè)置負(fù)載沖擊描述信息，結(jié)合雙通道卡爾曼濾波實時更新慣量張量，接入動態(tài)慣量數(shù)據(jù)，提升軌跡預(yù)測對負(fù)載變化的敏感性；采用時間域熱應(yīng)力密度與頻域能量離散度的雙域特征提取，利用互補(bǔ)積分機(jī)制動態(tài)優(yōu)化加速度脈沖布局，降低驅(qū)動器過載風(fēng)險；同時，指令分發(fā)器通過超前節(jié)拍調(diào)控避免緩存溢出，保障指令流連續(xù)性；閉環(huán)反饋持續(xù)刷新慣量模型，實現(xiàn)慣量變化與軌跡預(yù)測同步演化；減少六軸機(jī)械運動因慣量滯后引發(fā)的過載停機(jī)風(fēng)險，增強(qiáng)前瞻性預(yù)處理方法在動態(tài)復(fù)雜作業(yè)環(huán)境中的適應(yīng)能力。

本發(fā)明授權(quán)六軸機(jī)械運動自動化控制中的前瞻性預(yù)處理方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.六軸機(jī)械運動自動化控制中的前瞻性預(yù)處理方法，其特征在于，包括步驟： S1：夾爪壓力超過設(shè)定閾值時，生成負(fù)載沖擊描述信息，并附加時間戳寫入慣量估算通道； S2：慣量估算通道采用雙通道卡爾曼濾波，融合伺服電流數(shù)據(jù)與編碼器角速度數(shù)據(jù)，在半個控制周期內(nèi)輸出更新后的慣量張量數(shù)據(jù)包； S3：預(yù)測緩存以慣量張量數(shù)據(jù)包替換原有慣量模型參數(shù)，按照滑動窗口方法重新求解下一時隙的加速度向量與加加速度向量，形成軌跡片段數(shù)據(jù)集； S4：功率映射器將軌跡片段數(shù)據(jù)集映射至驅(qū)動器熱功率曲面，計算時間域熱應(yīng)力密度與頻域能量離散度，采用雙域互補(bǔ)積分算法生成能量沖擊裁決量；若能量沖擊裁決量高于預(yù)設(shè)閾值，則將軌跡中的加速度脈沖拆分為多個微脈沖片段，并重排其時間順序； S5：指令分發(fā)器根據(jù)指令堆積預(yù)測函數(shù)調(diào)整緩存寫入節(jié)拍，將經(jīng)重排處理的指令流按照預(yù)設(shè)超前深度推送至驅(qū)動端，以防止緩存溢出； S6：反饋整流器采集實時扭矩誤差與位姿誤差，并將其輸入貝葉斯積分模塊，用于刷新慣量張量的先驗?zāi)Ｐ停瑸橄乱谎h(huán)生成負(fù)載沖擊描述信息提供校正依據(jù)。

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