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龍圖騰網獲悉湖南工商大學申請的專利一種面向自動駕駛的稀疏點云數據補全方法及相關設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120219692B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510696332.6，技術領域涉及：G06V10/20；該發明授權一種面向自動駕駛的稀疏點云數據補全方法及相關設備是由陳曉紅;張新玉;陳寒冰;李曉翠;易國棟;吳博;彭晗;張震設計研發完成，并于2025-05-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種面向自動駕駛的稀疏點云數據補全方法及相關設備在說明書摘要公布了：本發明提供了一種面向自動駕駛的稀疏點云數據補全方法及相關設備，在點云補全模型的編碼模塊中引入第一類別特征注意力單元，通過類別信息和點云幾何特征的聯合建模，使得補全網絡在補全點云的過程中，能夠更加精準地識別不同類別物體的結構特征，通過生成模塊中的第二類別特征注意力單元動態調整稀疏點云的特征，確保模型能夠適應不同環境，提高在多場景下的泛化能力，并通過生成模塊中的上采樣單元、第三類別特征注意力單元、第六多層感知機使得稀疏點云的補全過程從粗到細逐步優化，從而提高補全點云的一致性，進而提升自動駕駛系統的環境感知能力。

本發明授權一種面向自動駕駛的稀疏點云數據補全方法及相關設備在權利要求書中公布了：1.一種面向自動駕駛的稀疏點云數據補全方法，其特征在于，包括： 步驟1，獲取自動駕駛場景下的訓練用稀疏點云； 步驟2，構建點云補全模型，所述點云補全模型包括編碼模塊和生成模塊； 步驟3，利用所述訓練用稀疏點云對所述點云補全模型進行訓練，并利用點云補全損失和類別預測損失對所述訓練后的點云補全模型的參數進行優化，得到訓練后的點云補全模型； 步驟4，將目標自動駕駛車輛的稀疏點云數據輸入訓練后的點云補全模型進行補全，得到所述目標自動駕駛車輛的密集點云； 所述編碼模塊包括依次連接的拼接單元、第一多層感知機、用于融合類別注意力和特征注意力的第一類別特征注意力單元、最大池化單元； 所述生成模塊包括第二多層感知機、用于融合類別注意力和特征注意力的第二類別特征注意力單元、第三多層感知機、最遠點采樣單元、第四多層感知機、第五多層感知機、拼接單元、上采樣單元、用于融合類別注意力和特征注意力的第三類別特征注意力單元、第六多層感知機； 所述第一類別特征注意力單元和所述第二類別特征注意力單元均包括： 類別注意力層、特征注意力層、融合層、殘差連接層、歸一化層、前饋網絡層； 所述類別注意力層的輸入端、所述特征注意力層的輸入端均為所述第一類別特征注意力單元、所述第二類別特征注意力單元的輸入端； 所述類別注意力層的輸出端、所述特征注意力層的輸出端均與所述融合層的輸入端連接； 所述融合層的輸出端、所述特征注意力層的輸入端均與所述殘差連接層的輸入端連接，所述殘差連接層的輸出端與所述歸一化層的輸入端連接，所述歸一化層的輸出端與所述前饋網絡層的輸入端連接； 所述前饋網絡層的輸出端為所述第一類別特征注意力單元、所述第二類別特征注意力單元的輸出端。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人湖南工商大學，其通訊地址為：410205 湖南省長沙市岳麓區岳麓大道569號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。