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龍圖騰網(wǎng)獲悉婁底華菱云創(chuàng)數(shù)智科技有限公司申請的專利工業(yè)機(jī)械臂笛卡爾軌跡跟蹤的奇異位姿獲取方法及裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119952678B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411995128.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/02；該發(fā)明授權(quán)工業(yè)機(jī)械臂笛卡爾軌跡跟蹤的奇異位姿獲取方法及裝置是由肖帆;劉芬;薛仁杰;李煒俊;張新建;馮力力;曾光輝;譚琦璉設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-12-31向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本工業(yè)機(jī)械臂笛卡爾軌跡跟蹤的奇異位姿獲取方法及裝置在說明書摘要公布了：本申請?zhí)峁┝艘环N工業(yè)機(jī)械臂笛卡爾軌跡跟蹤的奇異位姿獲取方法及裝置，工業(yè)機(jī)械臂包括關(guān)節(jié)1到關(guān)節(jié)6，各關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角為θ1到θ6，方法包括：基于標(biāo)準(zhǔn)DH法建立工業(yè)機(jī)械臂笛卡爾軌跡跟蹤的正向運(yùn)動學(xué)方程；根據(jù)正向運(yùn)動學(xué)方程確定各個關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角的基礎(chǔ)解析式，其中包括與工業(yè)機(jī)械臂的連桿參數(shù)有關(guān)的第一中間參數(shù)和第二中間參數(shù)；針對關(guān)節(jié)2到5，根據(jù)基礎(chǔ)解析式求解θ2到θ5；針對關(guān)節(jié)1或6，基于奇異位姿調(diào)整第一中間參數(shù)和第二中間參數(shù)，獲取奇異解析式，并根據(jù)奇異解析式求解θ1或θ6。能夠準(zhǔn)確獲取奇異位姿的真實(shí)逆解，從而使工業(yè)機(jī)械臂在跟蹤穿越奇異位姿的笛卡爾軌跡運(yùn)動時末端不發(fā)生因運(yùn)動路徑突變導(dǎo)致的位姿誤差。

本發(fā)明授權(quán)工業(yè)機(jī)械臂笛卡爾軌跡跟蹤的奇異位姿獲取方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種工業(yè)機(jī)械臂笛卡爾軌跡跟蹤的奇異位姿獲取方法，其特征在于，所述工業(yè)機(jī)械臂包括關(guān)節(jié)1到關(guān)節(jié)6，各關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角為θ 1到θ 6，所述方法包括： 基于標(biāo)準(zhǔn)DH法建立工業(yè)機(jī)械臂笛卡爾軌跡跟蹤的正向運(yùn)動學(xué)方程； 根據(jù)所述正向運(yùn)動學(xué)方程確定各個關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角的基礎(chǔ)解析式，所述基礎(chǔ)解析式中包括與工業(yè)機(jī)械臂的連桿參數(shù)相關(guān)的第一中間參數(shù)和第二中間參數(shù)； 各個關(guān)節(jié)的所述關(guān)節(jié)角的基礎(chǔ)解析式包括： 或 式子中，m i 和n i （i=1,2,3,4,5,6）分別為與工業(yè)機(jī)械臂的連桿參數(shù)有關(guān)的用于求解關(guān)節(jié)角θ i 的第一中間參數(shù)和第二中間參數(shù)，a 3為工業(yè)機(jī)械臂關(guān)節(jié)3和關(guān)節(jié)4軸線間的垂直距離，d 4為關(guān)節(jié)4沿軸線到關(guān)節(jié)5軸線之間的垂直距離； 針對關(guān)節(jié)2到關(guān)節(jié)5，根據(jù)所述基礎(chǔ)解析式求解關(guān)節(jié)角θ 2到θ 5； 針對關(guān)節(jié)1或關(guān)節(jié)6，基于奇異位姿調(diào)整所述第一中間參數(shù)和所述第二中間參數(shù)，獲取奇異解析式，并根據(jù)所述奇異解析式求解關(guān)節(jié)角θ 1或關(guān)節(jié)角θ 6； 所述基于奇異位姿調(diào)整所述第一中間參數(shù)和所述第二中間參數(shù)，獲取奇異解析式，包括： 針對關(guān)節(jié)1和關(guān)節(jié)6，根據(jù)奇異位姿對所述第一中間參數(shù)和所述第二中間參數(shù)更新為k階導(dǎo)數(shù)形式，k為正整數(shù)，得到奇異解析式： 式中，和分別為關(guān)節(jié)角的基礎(chǔ)解析式中第一中間參數(shù)和第二中間參數(shù)關(guān)于時間t的k階導(dǎo)數(shù)，和分別為關(guān)節(jié)角的基礎(chǔ)解析式中第一中間參數(shù)和第二中間參數(shù)關(guān)于時間t的k階導(dǎo)數(shù)。

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