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龍圖騰網獲悉山東省科學院自動化研究所申請的專利一種割草機器人控制系統及控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116686527B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310598986.6，技術領域涉及：A01D34/00；該發明授權一種割草機器人控制系統及控制方法是由閆九祥;劉士琪;李倩;溫以民;高涵設計研發完成，并于2023-05-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種割草機器人控制系統及控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種割草機器人控制系統及控制方法，涉及機器人控制技術領域。該控制系統包括：工控機、定位模塊和控制模塊；工控機與控制模塊和定位模塊連接；工控機將控制指令傳輸至控制模塊和定位模塊；定位模塊包括激光掃描模塊、測量定位模塊和視覺分析模塊，其中，視覺分析模塊對障礙物進行識別，根據識別結果通過激光掃描模塊實時測定割草機器人與障礙物距離，并通過測量定位模塊和控制模塊按照避障路徑自動導航和進行避障作業；控制模塊用于接受控制指令對驅動設備和輸入輸出器件進行控制。本發明通過避障和定位功能，對障礙物和所需要切割的植物進行準確的自動識別和作業，提高了環境適應能力，降低了漏切或者誤切的幾率。

本發明授權一種割草機器人控制系統及控制方法在權利要求書中公布了：1.一種割草機器人控制系統，其特征在于，包括：工控機、定位模塊和控制模塊；所述工控機與控制模塊和定位模塊連接；所述工控機用于接受各個模塊信號并對信號進行處理后生成控制指令，工控機將控制指令傳輸至控制模塊和定位模塊；所述定位模塊包括激光掃描模塊、測量定位模塊和視覺分析模塊，其中，視覺分析模塊對障礙物進行識別，根據識別結果通過激光掃描模塊實時測定割草機器人與障礙物距離，并通過測量定位模塊和控制模塊按照避障路徑自動導航和進行避障作業；通過測量定位模塊和控制模塊按照避障路徑自動導航和進行避障作業的具體步驟為： 實時獲取激光掃描模塊得到的割草機器人與障礙物的距離； 在割草機器人距離障礙物的距離達到設定最小的距離時； 控制模塊控制割草機器人進行轉向避障，根據動態窗口算法實時進行路徑的選取； 完成轉向避障后繼續按照規劃路徑行駛； 根據動態窗口算法實時進行路徑的選取的具體步驟為： 動態窗口算法通過對最大角度和最小角度之間的所有軌跡進行全遍歷，通過設置的航向得分、距離得分和速度得分選取最優軌跡； 控制模塊用于接受工控機的控制指令，并根據控制指令對驅動設備和輸入輸出器件進行控制。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人山東省科學院自動化研究所，其通訊地址為：250014 山東省濟南市歷下區科院路19號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。