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龍圖騰網獲悉深圳市杉川機器人有限公司申請的專利三維地圖重建方法、自移動設備及計算機可讀存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114529684B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210130283.6，技術領域涉及：G06T17/05；該發明授權三維地圖重建方法、自移動設備及計算機可讀存儲介質是由楊勇;胡瑞琪;宋昱慧設計研發完成，并于2022-02-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本三維地圖重建方法、自移動設備及計算機可讀存儲介質在說明書摘要公布了：本發明公開了一種三維地圖重建方法、自移動設備及計算機可讀存儲介質。其中，三維地圖重建方法應用于自移動設備中，方法包括：確定同一時刻的RGB圖、深度圖和里程計位姿；根據同一時刻的RGB圖、深度圖和里程計位姿確定當前局部地圖；將當前局部地圖與全局地圖進行匹配，以對里程計位姿進行修正；根據修正后的里程計位姿和滑動窗口策略對當前局部地圖進行更新；將更新后的當前局部地圖與RGB圖進行融合，以更新全局地圖。該三維地圖重建方法，可以降低運行時的內存占用，降低算力要求，可被應用于移動設備端。

本發明授權三維地圖重建方法、自移動設備及計算機可讀存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種三維地圖重建方法，其特征在于，應用于自移動設備中，所述方法包括： 確定同一時刻的RGB圖、深度圖和里程計位姿； 根據所述同一時刻的RGB圖、深度圖和里程計位姿確定當前局部地圖； 將所述當前局部地圖與全局地圖進行匹配，以對所述里程計位姿進行修正； 根據修正后的里程計位姿和滑動窗口策略對所述當前局部地圖進行更新； 將更新后的當前局部地圖與所述RGB圖進行融合，以更新所述全局地圖； 其中，所述確定同一時刻的RGB圖、深度圖和里程計位姿，包括： 獲取當前時刻的深度圖以及相鄰時刻的若干RGB圖；其中，所述深度圖以及所述若干RGB圖中每個RGB圖均攜帶有對應的時間戳； 計算所述若干RGB圖中每個RGB圖與所述深度圖的時間戳差值； 若存在所述時間戳差值不大于第一時間閾值且RGB圖的數量為一個，則將所述RGB圖與所述深度圖視為同一時刻的RGB圖和深度圖，并將所述RGB圖對應的位姿作為所述同一時刻的里程計位姿； 若存在所述時間戳差值不大于第一時間閾值且RGB圖的數量至少為兩個，則將最新時間戳所對應的RGB圖與所述深度圖視為同一時刻的RGB圖和深度圖，且以所述深度圖的時間戳為基準，采用線性插值的方式確定所述同一時刻的里程計位姿。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人深圳市杉川機器人有限公司，其通訊地址為：518057 廣東省深圳市南山區西麗街道松坪山社區北環大道9018號大族創新大廈A區10層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。