深圳市威磁智能科技有限公司李凌林獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉深圳市威磁智能科技有限公司申請的專利一種多電機協同控制方法以及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120363213B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510842626.5，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種多電機協同控制方法以及裝置是由李凌林;朱振馳設計研發完成，并于2025-06-23向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種多電機協同控制方法以及裝置在說明書摘要公布了：本發明涉及計算機領域，特別是涉及一種多電機協同控制方法以及裝置，其中方法，通過對各子動作對應的偏差矢量進行矢量分析，能夠確定各個子動作導致的機械臂末端偏差的空間耦合性，依據該空間耦合性來調整個偏差矢量的長度，進而使各偏差矢量的合矢量為0，依據每一調整后的矢量長度推定相應的關節電機的目標執行速度，并在實際執行目標動作時，調動各關節按照目標執行速度執行各自的子動作，可以使各關節導致的機械臂末端偏差也相互抵消，從而消除機械臂執行目標動作的偏差，保證了目標動作執行的準確性。
本發明授權一種多電機協同控制方法以及裝置在權利要求書中公布了：1.一種多電機協同控制方法，其特征在于，所述方法包括： S1：獲取機械臂需要執行的目標動作； S2：依據目標動作確定機械臂的各個關節對應的子動作； S3：依據歷史數據確定每一關節執行相應的子動作導致的機械臂末端偏差的傾向，針對每一機械臂末端偏差的傾向生成一個偏差矢量，其中，偏差矢量的指向與偏差方向相同； S4：依據歷史數據確定每一關節執行子動作導致的機械臂末端偏差的偏差量與執行速度的關系曲線； S5：將各偏差矢量的起始點移動至同一目標點，過目標點生成一個平面，將處于平面一側的偏差矢量確定為第一矢量，將平面另一側的偏差矢量確定為第二矢量； S6：調節第一矢量和或第二矢量的矢量長度，使各第一矢量的合矢量與各第二矢量的合矢量處于同一直線、矢量長度相同且方向相反，其中，矢量的長度與偏差量對應； S7：對于每一第一矢量第二矢量對應的關節，依據矢量長度、關系曲線確定目標執行速度； S8：依據相應的目標執行速度控制每一關節電機，使相應的關節執行相應的子動作，進而使各關節導致的機械臂末端偏差相互抵消。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人深圳市威磁智能科技有限公司，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市寶安區航城街道鶴洲社區鶴洲鴻圖工業園3號廠房5層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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