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龍圖騰網獲悉東北大學申請的專利普通輪與全向輪聯合驅動的全方位移動機器人及控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115158001B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210882884.2，技術領域涉及：B60K7/00；該發明授權普通輪與全向輪聯合驅動的全方位移動機器人及控制方法是由陸志國;高寧;陳思洋設計研發完成，并于2022-07-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本普通輪與全向輪聯合驅動的全方位移動機器人及控制方法在說明書摘要公布了：一種普通輪與全向輪聯合驅動的全方位移動機器人及控制方法，機器人包括兩個全向輪和兩個普通輪，全向輪和普通輪對角交叉布設，每個輪子配備一個電機，不設轉向舵機，四個輪子之間配置有耦合換向機構，車輪與車架間由豎直軸連接，豎直軸與車架間設有角度傳感器。控制方法為：機器人全向平移時，建立全向平移解算公式，輸入機器人平移速度和與機器人平移方向對應的車輪偏轉角度，根據解算結果控制四臺電機帶動車輪轉動，實現機器人全向平移；機器人自旋運動時，建立自旋運動解算公式，先控制左前全向輪輸出轉矩，用于維持機器人自旋過程中所對應的車輪偏轉角度，再輸入機器人回轉角速度，根據解算結果控制四臺電機帶動車輪轉動，實現機器人自旋運動。

本發明授權普通輪與全向輪聯合驅動的全方位移動機器人及控制方法在權利要求書中公布了：1.一種普通輪與全向輪聯合驅動的全方位移動機器人，其特征在于：包括車體、左前全向輪、右前普通輪、右后全向輪、左后普通輪、左前驅動電機、右前驅動電機、右后驅動電機、左后驅動電機、角度傳感器、耦合換向機構及PID控制器；在所述車體的左前端固定設置有左前軸承座，在左前軸承座中穿裝有左前豎直轉軸，在左前豎直轉軸底部固定安裝有左前電機座；所述左前驅動電機水平固裝在左前電機座上，所述左前全向輪同軸固連在左前驅動電機的電機軸上；在所述車體的右前端固定設置有右前軸承座，在右前軸承座中穿裝有右前豎直轉軸，在右前豎直轉軸底部固定安裝有右前電機座；所述右前驅動電機水平固裝在右前電機座上，所述右前普通輪同軸固連在右前驅動電機的電機軸上；在所述車體的右后端固定設置有右后軸承座，在右后軸承座中穿裝有右后豎直轉軸，在右后豎直轉軸底部固定安裝有右后電機座；所述右后驅動電機水平固裝在右后電機座上，所述右后全向輪同軸固連在右后驅動電機的電機軸上；在所述車體的左后端固定設置有左后軸承座，在左后軸承座中穿裝有左后豎直轉軸，在左后豎直轉軸底部固定安裝有左后電機座；所述左后驅動電機水平固裝在左后電機座上，所述左后普通輪同軸固連在左后驅動電機的電機軸上；所述左前豎直轉軸、右前豎直轉軸、右后豎直轉軸及左后豎直轉軸均與耦合換向機構相連；所述角度傳感器通過傳感器支架固定安裝在車體上，角度傳感器的測量端與左前豎直轉軸、右前豎直轉軸、右后豎直轉軸或左后豎直轉軸同軸固連；所述左前全向輪、右前普通輪、右后全向輪及左后普通輪的車輪直徑相等；所述左前驅動電機、右前驅動電機、右后驅動電機、左后驅動電機及角度傳感器均與PID控制器電連接； 當機器人處于初始狀態時，所述左前全向輪和右前普通輪均朝向車體外側，所述右后全向輪和左后普通輪均朝向車體內側； 所述車體采用分體式結構，包括前車體和后車體；在所述前車體的底部固定設置有前下軸承座；在所述后車體的底部固定設置有定位座；在所述前下軸承座與定位座之間設置有水平轉軸，水平轉軸前端插裝在前下軸承座內，水平轉軸后端固定連接在定位座上； 所述耦合換向機構包括矩形連桿架、左前曲柄、右前曲柄、右后曲柄及左后曲柄；所述左前曲柄一端與左前豎直轉軸固定連接，左前曲柄另一端與矩形連桿架的左前端相連；所述右前曲柄一端與右前豎直轉軸固定連接，右前曲柄另一端與矩形連桿架的右前端相連；所述右后曲柄一端與右后豎直轉軸固定連接，右后曲柄另一端與矩形連桿架的右后端相連；所述左后曲柄一端與左后豎直轉軸固定連接，左后曲柄另一端與矩形連桿架的左后端相連；所述左前曲柄、右前曲柄、右后曲柄及左后曲柄的長度相等且朝向完全相同； 在所述左前曲柄另一端內置有軸承，在軸承內穿裝有左前豎直螺栓，左前豎直螺栓的螺桿穿過矩形連桿架并延伸至矩形連桿架上方，在左前豎直螺栓的螺桿頂端安裝有左前限位螺母；在所述矩形連桿架與左前曲柄之間的左前豎直螺栓的螺桿上套裝有左前減震彈簧。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人東北大學，其通訊地址為：110819 遼寧省沈陽市和平區文化路3號巷11號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。