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龍圖騰網獲悉四川歐航科技有限責任公司申請的專利一種直升機衛星通信的旋翼遮擋補償方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120389791B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510892253.2，技術領域涉及：H04B7/185；該發明授權一種直升機衛星通信的旋翼遮擋補償方法是由孔維星;袁照;張波;帥敏;馬俊;趙加元設計研發完成，并于2025-06-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種直升機衛星通信的旋翼遮擋補償方法在說明書摘要公布了：本發明提供了一種直升機衛星通信的旋翼遮擋補償方法，涉及直升機通信方法技術領域，本發明的方法包括如下步驟：通過旋翼主軸傳感器實時采集角速度數據，構建轉速狀態方程，為相位預測提供精確輸入；基于擴展卡爾曼濾波器預測旋翼相位；設計動態時隙分配函數，使通信時隙長度隨旋翼轉速變化自動調整；通過前饋補償項抵消旋翼振動引起的非線性相位誤差；采用雙重PID控制器實現通信協議與機械系統的閉環時間校準。本發明的方法通過建立旋翼轉速?相位?通信時隙的三維映射關系，實現機械系統與通信協議的實時閉環同步，從而解決轉速動態變化時的非線性誤差累積問題。

本發明授權一種直升機衛星通信的旋翼遮擋補償方法在權利要求書中公布了：1.一種直升機衛星通信的旋翼遮擋補償方法，其特征在于，包括如下步驟： 步驟S1：通過旋翼主軸傳感器實時采集角速度數據，構建轉速狀態方程，為相位預測提供精確輸入； 步驟S2：基于擴展卡爾曼濾波器預測旋翼相位； 步驟S3：設計動態時隙分配函數，使通信時隙長度隨旋翼轉速變化自動調整； 步驟S4：通過前饋補償項抵消旋翼振動引起的非線性相位誤差； 步驟S5：采用雙重PID控制器實現通信協議與機械系統的閉環時間校準； 在所述步驟S3中，動態時隙分配函數為： 式中，為通信時隙長度，為旋翼基頻，，為旋翼角速度，為調節因子，其取值范圍為0.2至0.5，為轉速變化量，,為當前實際轉速，為額定轉速，為轉速變化閾值； 所述步驟S4具體包括： 步驟S4-1：構建前饋補償項： 式中，為相位補償量，為諧波階數，為速度-相位耦合系數，由實驗標定，為通信載波頻率，為泰勒級數展開的階數索引，其取值范圍為1至M，為時間變量； 步驟S4-2：通過前饋補償項抵消旋翼振動引起的非線性相位誤差： 式中，為補償后的相位，為擴展卡爾曼濾波器預測的相位； 在所述步驟S5中，雙重PID控制器方程為： 式中，為控制輸出，即驅動電機轉矩調整量，、和分別為PID增益參數，為相位誤差，且，為實測相位； 根據動態調整通信發射機時鐘源，實現時間對齊。

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