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龍圖騰網(wǎng)獲悉洛陽理工學(xué)院;河南省第一地質(zhì)勘查院有限公司;智盛科技(鄭州)有限公司申請的專利一種多角度攝影的無人機(jī)測繪方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120403570B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-02發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510896423.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C11/04；該發(fā)明授權(quán)一種多角度攝影的無人機(jī)測繪方法是由劉冰;張苗苗;張建建;鄧晨暉;常亞飛;曹國亮;李新男;張少陽;王云鵬設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-07-01向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種多角度攝影的無人機(jī)測繪方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種多角度攝影的無人機(jī)測繪方法，涉及無人機(jī)測繪技術(shù)領(lǐng)域，通過形成拍攝角度評分集合Vgl，實(shí)現(xiàn)了全姿態(tài)域下的光照適配性量化評估，選取評分集合Vgl中評分最高的姿態(tài)組合用于圖像采集，不僅提升了成像質(zhì)量，還為建模提供了光照條件最優(yōu)的數(shù)據(jù)基礎(chǔ)，在圖像采集完成后，通過圖像集Img構(gòu)建點(diǎn)云集Pcd，并計(jì)算光照殘缺度指標(biāo)Lck，對模型中光照遮蔽影響進(jìn)行量化評價；若光照殘缺度指標(biāo)Lck超過光照遮蔽閾值LckThr，更新姿態(tài)角度候選空間并驅(qū)動迭代優(yōu)化過程，有效解決了現(xiàn)有測繪無人機(jī)方法中由于自然光照動態(tài)變化、姿態(tài)不可調(diào)控以及地物結(jié)構(gòu)遮擋等因素導(dǎo)致的圖像陰影干擾大、曝光失衡及三維模型缺陷問題。

本發(fā)明授權(quán)一種多角度攝影的無人機(jī)測繪方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種多角度攝影的無人機(jī)測繪方法，其特征在于：包括以下步驟： S1、采集當(dāng)前無人機(jī)作業(yè)區(qū)域的太陽入射參數(shù)，組合生成光照環(huán)境數(shù)據(jù)集Lenv； S2、對測繪目標(biāo)地物圖像中提取邊緣形態(tài)特征，構(gòu)建主結(jié)構(gòu)方向向量Vec，并與太陽入射向量Sun結(jié)合計(jì)算結(jié)構(gòu)方向與入射光之間的夾角Spd； S3、采集當(dāng)前無人機(jī)的航向角Yaw和姿態(tài)傾角Ptc，計(jì)算與太陽入射方向之間的航向修正角Alp，構(gòu)建光照有效投射得分Ill，輸出當(dāng)前角度組合下的光照適配性評分Gls； 所述S3包括S31； S31、采集當(dāng)前無人機(jī)的航向角Yaw和姿態(tài)傾角Ptc，并結(jié)合單位太陽入射方向向量Dir，計(jì)算當(dāng)前無人機(jī)相機(jī)視角方向與太陽照射方向之間的航向偏移角Alp，基于獲取的航向偏移角Alp，再與姿態(tài)傾角Ptc構(gòu)建光照有效投射得分Ill； 所述光照有效投射得分Ill通過構(gòu)建公式獲取； 所述S3包括S32； S32、將光照有效投射得分Ill和夾角值Spd作為評估基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，通過構(gòu)建光照適配性評估函數(shù)計(jì)算獲取當(dāng)前姿態(tài)角度組合下的光照適配性評分Gls； 所述光照適配性評分Gls通過以下計(jì)算公式獲取： ； 式中，γ表示懲罰系數(shù)，具體用于抑制姿態(tài)方向與地物方向不一致時的評分偏差，具體數(shù)值由用戶設(shè)定； S4、基于不同的航向角Yaw與姿態(tài)傾角Ptc組合計(jì)算出多個光照適配性評分Gls，形成拍攝角度評分集合Vgl，并選取拍攝角度評分集合Vgl中評分最高的姿態(tài)組合下發(fā)執(zhí)行圖像采集； S5、執(zhí)行圖像采集拍攝后獲取圖像集Img，構(gòu)建三維模型點(diǎn)云集Pcd，計(jì)算光照殘缺度指標(biāo)Lck； 所述S5包括S51； S51、基于執(zhí)行圖像采集任務(wù)拍攝的圖像集Img，對圖像集Img中每一幅圖像提取亮度低于全局均值的陰影像素區(qū)域，并標(biāo)記陰影像素區(qū)域在圖像平面中的像素點(diǎn)位置，通過像素反投影方式將每一幅圖像中的所有像素位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為三維空間坐標(biāo)，形成每一幅圖像的三維模型的點(diǎn)云集Pcd，基于點(diǎn)云集Pcd提取每一幅圖像的圖像像素總數(shù)Ntot，再提取標(biāo)記為陰影像素區(qū)域的陰影像素總數(shù)Nshd，通過計(jì)算陰影像素總數(shù)Nshd在圖像像素總數(shù)Ntot的比例，獲取光照殘缺度指標(biāo)Lck； S6、當(dāng)光照殘缺度指標(biāo)Lck超過設(shè)定閾值時，構(gòu)建反饋優(yōu)化參數(shù)集Fbk，并用于更新姿態(tài)角度候選空間。

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