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龍圖騰網獲悉廣州里工實業有限公司申請的專利一種工業場景人形機器人多模態協同決策方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120422253B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510933650.X，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種工業場景人形機器人多模態協同決策方法及裝置是由李衛銃;李衛燊設計研發完成，并于2025-07-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種工業場景人形機器人多模態協同決策方法及裝置在說明書摘要公布了：本申請公開了一種工業場景人形機器人多模態協同決策方法及裝置，涉及機器人控制技術領域，方法包括：獲取工業場景中人形機器人視覺攝像頭的多幀監控圖像、力觸覺傳感器數據及設備運行傳感器數據；提取多幀監控圖像、力觸覺傳感器數據及設備運行傳感器數據的特征向量作為多模態特征向量；將多模態特征向量作為訓練樣本訓練跨模態模型，使得跨模態模型學習視覺、力觸覺與設備數據的關聯關系；獲取動態工業場景數據，進而提取特征向量并輸入訓練后的跨模態模型進而生成場景描述信息；根據場景描述信息輸出操作決策指令進而控制人形機器人。本申請通過跨模態特征融合與動態知識推理，可提升人形機器人在復雜工業環境中的任務執行精度與環境適應性。

本發明授權一種工業場景人形機器人多模態協同決策方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種工業場景人形機器人多模態協同決策方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟： 獲取工業場景中人形機器人視覺攝像頭的多幀監控圖像、力觸覺傳感器數據及設備運行傳感器數據； 提取多幀所述監控圖像的特征向量、所述力觸覺傳感器數據的特征向量及所述設備運行傳感器數據的時序特征向量作為多模態特征向量； 將所述多模態特征向量作為訓練樣本訓練跨模態模型，使得所述跨模態模型學習視覺、力觸覺與設備數據的關聯關系； 獲取動態工業場景數據，提取所述動態工業場景數據的特征向量并輸入訓練后的所述跨模態模型進而生成場景描述信息； 根據所述場景描述信息輸出操作決策指令進而控制所述人形機器人； 所述提取多幀所述監控圖像的特征向量，包括以下步驟： 對多幀所述監控圖像提取關鍵幀； 利用經過預訓練的通用視覺特征提取模型從所述關鍵幀中提取特征向量作為所述監控圖像的特征向量； 所述通用視覺特征提取模型的前向傳播函數為： =M； 其中，M表示所述通用視覺特征提取模型，表示從所述關鍵幀中提取得到的特征向量，表示所述關鍵幀； 所述對多幀所述監控圖像提取關鍵幀，包括以下步驟： 采用幀間差異度算法對多幀所述監控圖像提取所述關鍵幀； 所述幀間差異度算法的表達式為： ； 其中，分別為所述監控圖像的寬、高；分別為第幀所述監控圖像的像素值；為所述像素值的坐標；當達到預設閾值時提取所述監控圖像作為關鍵幀。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣州里工實業有限公司，其通訊地址為：510000 廣東省廣州市番禺區大龍街舊水坑村舊村西路3號之七；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。