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龍圖騰網(wǎng)獲悉貴州大學(xué)申請(qǐng)的專利一種山區(qū)城市雨天自動(dòng)駕駛車道線檢測(cè)方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115346185B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-08發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211004683.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V20/56；該發(fā)明授權(quán)一種山區(qū)城市雨天自動(dòng)駕駛車道線檢測(cè)方法是由馮治國;崔明義;張振博;代建琴設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-08-22向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種山區(qū)城市雨天自動(dòng)駕駛車道線檢測(cè)方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種山區(qū)城市雨天自動(dòng)駕駛車道線檢測(cè)方法，將PINet網(wǎng)絡(luò)改進(jìn)成以殘差結(jié)構(gòu)為基礎(chǔ)的車道線檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)，即針對(duì)車道線檢測(cè)模塊中三種瓶頸的不同作用，設(shè)計(jì)了三種不同結(jié)構(gòu)的殘差單元，并且將注意力機(jī)制SENet與殘差模塊結(jié)合，增強(qiáng)包含重要車道線信息的通道權(quán)重，降低包含無用信息通道的權(quán)重，此改進(jìn)能夠有效提高網(wǎng)絡(luò)在雨天環(huán)境中的車道線檢測(cè)精度。與此同時(shí)，為了進(jìn)一步提高在雨天環(huán)境中的檢測(cè)精度，本專利將雨滴去除工作放在車道線檢測(cè)處理前面，先對(duì)圖像進(jìn)行去雨預(yù)處理，然后再進(jìn)行圖像中車道線檢測(cè)。

本發(fā)明授權(quán)一種山區(qū)城市雨天自動(dòng)駕駛車道線檢測(cè)方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種山區(qū)城市雨天自動(dòng)駕駛車道線檢測(cè)方法，其特征在于，包括如下步驟： 步驟一、使用雨滴去除模塊對(duì)輸入圖像進(jìn)行去雨預(yù)處理，獲得去雨圖像； 步驟二、使用車道線檢測(cè)模塊對(duì)去雨圖像進(jìn)行車道線檢測(cè)處理；其中，所述車道線檢測(cè)模塊包括修改尺寸層及四個(gè)沙漏模塊，所述去雨圖像經(jīng)修改尺寸層進(jìn)行降低尺寸處理后，輸入至四個(gè)沙漏模塊進(jìn)行車道線關(guān)鍵點(diǎn)預(yù)測(cè)及線條擬合后處理；四個(gè)沙漏模塊的結(jié)構(gòu)及損失函數(shù)均相同，單個(gè)沙漏模塊由下行瓶頸、相同瓶頸、上行瓶頸和輸出分支構(gòu)成；所述下行瓶頸、相同瓶頸、上行瓶頸均由殘差單元組成，同時(shí)下行瓶頸及相同瓶頸中的殘差單元中插入通道注意力機(jī)制SENet；所述輸出分支包含置信度、偏移量和嵌入特征； 所述下行瓶頸中的殘差單元結(jié)構(gòu)為：一個(gè)1×1的卷積層，用于將低通道數(shù)目；一個(gè)卷積核大小為3、步幅為2、填充為1的卷積層，用于降低特征圖尺寸并提取圖像特征；再用一個(gè)1×1的卷積層，用于還原初始通道數(shù)目；接著使用通道注意力機(jī)制SENet增加重要通道權(quán)重；在捷徑分支使用卷積核大小為3、步幅為2、填充為1的卷積層，用于降低尺寸、保留特征圖細(xì)節(jié)并保證特征圖尺寸相同； 所述相同瓶頸中的殘差單元結(jié)構(gòu)為：一個(gè)1×1的卷積層，用于將低通道數(shù)目；一個(gè)卷積核大小為3、步幅為1、填充為1的卷積層，用于提取關(guān)鍵圖像特征；再用一個(gè)1×1的卷積層，用于還原初始通道數(shù)目；接著使用通道注意力機(jī)制SENet增加重要通道權(quán)重；在捷徑分支使用卷積核大小為3、步幅為1、填充為1的卷積層，用于保留特征圖細(xì)節(jié)； 所述上行瓶頸中的殘差單元結(jié)構(gòu)為：一個(gè)1×1的卷積層，用于將低通道數(shù)目；一個(gè)卷積核大小為3、步幅為2、填充為1的轉(zhuǎn)置卷積層，用于恢復(fù)特征圖大小；再用一個(gè)1×1的卷積層，用于還原初始通道數(shù)目；在捷徑分支使用雙線性插值上采樣法還原圖像大小。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人貴州大學(xué)，其通訊地址為：550025 貴州省貴陽市花溪區(qū)貴州大學(xué)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。