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龍圖騰網獲悉天津四維向量科技有限公司申請的專利一種用于電力線纜識別和重建的點云處理方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114821571B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202210238908.0，技術領域涉及：G06V20/64；該發(fā)明授權一種用于電力線纜識別和重建的點云處理方法是由王河生設計研發(fā)完成，并于2022-03-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于電力線纜識別和重建的點云處理方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及電纜識別技術領域，公開了一種用于電力線纜識別和重建的點云處理方法，包括：讀取點云數據：讀取深度相機、激光雷達的點云數據和雙目相機的三維坐標點云數據；累計多幀點云：對點云進行多幀累計，以減小點云缺失和稀疏對最終處理結果的影響；作業(yè)指令：發(fā)布對具體線纜進行操作的作業(yè)命令；裁剪點云：對場景裁剪，從場景中裁剪出待作業(yè)的線纜以及其周圍的小范圍區(qū)域。本發(fā)明在帶電作業(yè)領域表現(xiàn)優(yōu)異，相比于其他領域的或具有一定通用性的點云處理方法，本方法對線纜識別的精度更高，且經測試后準確率可穩(wěn)定保持在90％以上。

本發(fā)明授權一種用于電力線纜識別和重建的點云處理方法在權利要求書中公布了：1.一種用于電力線纜識別和重建的點云處理方法，其特征在于：包括： 讀取點云數據：讀取深度相機、激光雷達的點云數據和雙目相機的三維坐標點云數據； 累計多幀點云：對點云進行多幀累計，以減小點云缺失和稀疏對最終處理結果的影響； 作業(yè)指令：發(fā)布對具體線纜進行操作的作業(yè)命令； 裁剪點云：對場景裁剪，從場景中裁剪出待作業(yè)的線纜以及其周圍的小范圍區(qū)域； 點云降采樣：將繁多的點云數據體素格網化，以對點云進行初步濾波，降低數據量，提高算法處理速度； 點云聚類、分割：將線纜與周圍散亂的噪聲分割開來； 點云濾波：去除孤立點，對點云進行進一步的濾波處理； 點云顏色濾波：結合線纜點云紋理和顏色特征，對點云進行最后一步的濾波； 點云擬合：對濾波后的點進行直線或曲線擬合，并得到線纜點云的重建后的點坐標； 點云降采樣的具體步驟為： 步驟1.1：搜索所有點云的坐標，找出X、Y、Z方向的最大值，并以此建立囊括所有點云的大立方體體素柵格； 步驟1.2：判斷，若大立方體柵格的邊長大于預設邊長，則延X、Y、Z方向劃分若干小體素柵格,直至所有的體素柵格邊長均小于等于預設邊長； 步驟1.3：當所有體素柵格的邊長均小于等于預設邊長時，計算每個體素柵格的重心，最終得到該體素柵格的重心坐標； 步驟1.4：計算體素柵格內所有點與重心之間的距離，后續(xù)處理中即以該點代替該體素柵格內所有點。

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