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龍圖騰網(wǎng)獲悉雄獅汽車科技(南京)有限公司;蕪湖雄獅汽車科技有限公司;奇瑞汽車股份有限公司申請(qǐng)的專利自動(dòng)駕駛車輛的橫向控制方法、裝置及車輛獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114655248B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210210929.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W60/00；該發(fā)明授權(quán)自動(dòng)駕駛車輛的橫向控制方法、裝置及車輛是由孟宇翔;沈鵬;馬姝姝;汪娟設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-03-04向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本自動(dòng)駕駛車輛的橫向控制方法、裝置及車輛在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)公開了一種自動(dòng)駕駛車輛的橫向控制方法、裝置及車輛，其中，方法包括：獲取車輛的實(shí)際坐標(biāo)和當(dāng)前航向角，得到當(dāng)前位姿和目標(biāo)點(diǎn)的位置信息；根據(jù)當(dāng)前位姿和位置信息計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻與目標(biāo)點(diǎn)的距離偏差、距離偏差變化率、航向角偏差和角度偏差變化率，計(jì)算狀態(tài)矩陣；利用車輛動(dòng)力學(xué)模型確定第一模型參數(shù)矩陣和第二模型參數(shù)矩陣，并同時(shí)選取第一加權(quán)矩陣和第二加權(quán)矩陣，以根據(jù)線性二次型調(diào)節(jié)器LQR算法確定最優(yōu)矩陣，及控制車輛的轉(zhuǎn)向執(zhí)行器執(zhí)行由最優(yōu)矩陣和狀態(tài)矩陣相乘得到的轉(zhuǎn)向控制量。由此，保證曲率和速度變化快的復(fù)雜道路下車輛跟蹤的穩(wěn)定性和舒適性，實(shí)現(xiàn)LQR控制器的控制精度和自適應(yīng)性的提高。

本發(fā)明授權(quán)自動(dòng)駕駛車輛的橫向控制方法、裝置及車輛在權(quán)利要求書中公布了：1.一種自動(dòng)駕駛車輛的橫向控制方法，其特征在于，包括以下步驟： 獲取車輛的實(shí)際坐標(biāo)和當(dāng)前航向角，得到當(dāng)前位姿和目標(biāo)點(diǎn)的位置信息； 根據(jù)所述當(dāng)前位姿和位置信息計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻與目標(biāo)點(diǎn)的距離偏差、距離偏差變化率、航向角偏差和角度偏差變化率，計(jì)算狀態(tài)矩陣；以及 利用車輛動(dòng)力學(xué)模型確定第一模型參數(shù)矩陣和第二模型參數(shù)矩陣，并同時(shí)選取第一加權(quán)矩陣和第二加權(quán)矩陣，以根據(jù)線性二次型調(diào)節(jié)器LQR算法確定最優(yōu)矩陣，及控制所述車輛的轉(zhuǎn)向執(zhí)行器執(zhí)行由所述最優(yōu)矩陣和所述狀態(tài)矩陣相乘得到的轉(zhuǎn)向控制量； 其中，獲取所述目標(biāo)點(diǎn)包括： 在當(dāng)前道路的類型為直道類型的情況下，所述目標(biāo)點(diǎn)為軌跡上距離當(dāng)前位置最近的點(diǎn)； 在所述當(dāng)前道路的類型為彎道類型的情況下，若車輛的實(shí)際車速大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，所述目標(biāo)點(diǎn)為相距預(yù)瞄距離的點(diǎn)，其中，所述預(yù)瞄距離L＝lmax，否則，所述目標(biāo)點(diǎn)為相距由道路曲率確定距離的點(diǎn)，所述由道路曲率確定距離L＝kV+lmin，其中，lmax＝lmin2+V*V2a，lmin為預(yù)瞄距離的最小設(shè)定值，V為所述車輛的實(shí)際車速，a為所述車輛設(shè)定的舒適減速度，k＝α*kp，kp為軌跡上距離當(dāng)前位置最近的點(diǎn)的曲率，α為可調(diào)整系數(shù)。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人雄獅汽車科技(南京)有限公司;蕪湖雄獅汽車科技有限公司;奇瑞汽車股份有限公司，其通訊地址為：210000 江蘇省南京市經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)恒達(dá)路3號(hào)科創(chuàng)基地213室；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。