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龍圖騰網獲悉杭州飛步科技有限公司申請的專利行車軌跡規劃方法、裝置、設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114620070B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210143460.4，技術領域涉及：B60W60/00；該發明授權行車軌跡規劃方法、裝置、設備及存儲介質是由彭瑩;邱椿榮;楊政;何曉飛設計研發完成，并于2022-02-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本行車軌跡規劃方法、裝置、設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請提供一種行車軌跡規劃方法、裝置、設備及存儲介質，涉及智能駕駛技術領域，該行車軌跡規劃方法包括：確定目標車輛在未來預設時間范圍內與障礙物的期望交互決策，基于期望交互決策，構建目標車輛對應未來預設時間范圍的縱向可行空間圖，基于縱向可行空間圖和第一預設代價函數，獲得目標車輛的參考速度，基于參考速度，確定目標車輛在未來預設時間范圍內的目標軌跡。本申請能夠更加準確地獲得最優路徑，提升行車軌跡規劃結果的合理性和可靠性，提升駕駛效率，改善行車體驗。

本發明授權行車軌跡規劃方法、裝置、設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種行車軌跡規劃方法，其特征在于，包括： 確定目標車輛在未來預設時間范圍內與障礙物的期望交互決策，所述期望交互決策用于表征所述目標車輛與所述障礙物的交互行為以及所述交互行為對應的交互時間窗口，所述交互行為包括所述目標車輛主動超過障礙物、所述目標車輛主動讓行障礙物和所述目標車輛主動忽略障礙物； 基于所述期望交互決策，構建所述目標車輛對應所述未來預設時間范圍的縱向可行空間圖，所述縱向可行空間圖用于表征所述目標車輛在所述未來預設時間范圍內離散時刻對應的縱向可行范圍以及縱向速度約束信息； 基于所述縱向可行空間圖和第一預設代價函數，獲得所述目標車輛的參考速度，所述第一預設代價函數是基于所述目標車輛的行駛效率和舒適度確定的； 基于所述參考速度，確定所述目標車輛在所述未來預設時間范圍內的目標軌跡； 所述基于所述縱向可行空間圖和第一預設代價函數，獲得所述目標車輛的參考速度，包括： 基于所述縱向可行空間圖，根據所述目標車輛的最大加速能力、最大減速能力、所述縱向可行范圍內路徑的參考線所對應的曲率以及預設曲率和速度約束的對應關系，獲得更新后的縱向可行范圍和縱向速度約束信息； 根據所述更新后的縱向可行范圍和縱向速度約束信息，獲得更新后的縱向可行空間圖； 基于所述更新后的縱向可行空間圖和所述第一預設代價函數，獲取所述離散時刻對應的所述目標車輛的第一目標位置； 對所述第一目標位置進行擬合處理，獲得所述目標車輛的參考速度。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人杭州飛步科技有限公司，其通訊地址為：310012 浙江省杭州市西湖區紫霞街80號西溪谷國際商務中心A座7-8層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。