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龍圖騰網獲悉西北工業大學申請的專利一種基于極坐標和控制權重的系繩抓捕器控制系統和方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114545973B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210190443.6，技術領域涉及：G05D1/495；該發明授權一種基于極坐標和控制權重的系繩抓捕器控制系統和方法是由孟中杰;馬建偉;劉宗杰;盧俊杰;陳德設計研發完成，并于2022-02-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于極坐標和控制權重的系繩抓捕器控制系統和方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于極坐標和控制權重的系繩抓捕器控制系統和方法，該系統研究的是一種系繩連接的，具有自主機動能力的抓捕器。該方法是一種基于模糊控制、反步法和滑模控制的系繩抓捕器逼近控制方法。首先，將系繩抓捕器動力學模型在極坐標下表示，利用模糊控制方法調整姿態和位置權重，使姿態控制和位置控制實現時間上分離。基于前述極坐標下的系統模型，可利用反步法和滑模控制方法分別設計控制器使抓捕器一方面沿著確定軌跡以較高精度逼近目標，另一方面保證了對其他狀態量擾動較小且在可控范圍內。該方法利用極坐標下的狀態表示和控制權重相結合的控制方法，不用重新配置執行機構，就能使系繩抓捕器以唯一確定的狀態精確逼近待抓捕目標。

本發明授權一種基于極坐標和控制權重的系繩抓捕器控制系統和方法在權利要求書中公布了：1.一種基于極坐標和控制權重的系繩抓捕器控制方法，其特征在于，包括以下步驟： 通過期望偏航角指令調節器獲取期望偏航角，通過期望偏航角設定跟蹤誤差，通過姿態權重修正跟蹤誤差，獲得偏航角的虛擬控制量，通過偏航角的虛擬控制量獲得偏航角的控制力矩；結合控制力矩，調整姿態權重，使抓捕器偏航角收斂至期望狀態； 所述姿態權重通過模糊控制方法獲得，所述模糊控制方法中的原始姿態權重表達式為： 9 其中，為偏航跟蹤誤差； 將式（9）的原始姿態權重進行反模糊化處理后，得到姿態權重； 位置權重通過模糊控制方法獲得，所述模糊控制方法中的原始位置權重表達式為： 11 將式（1）的原始位置權重進行反模糊化處理后，得到位置權重； 通過控制系繩連接點的前后移動控制俯仰運動，進而控制抓捕器的滾轉運動，所述滾轉運動的虛擬控制量為俯仰運動角速度的期望指令； 通過極坐標方程獲得抓捕器的極徑，通過極徑建立水平面的跟蹤誤差，通過位置權重修正水平面的跟蹤誤差，結合滑模控制方法，建立抓捕器的質心運動控制律，進而控制抓捕器的水平運動； 引入高度誤差，結合滑模控制方法，建立抓捕器的飛行高度控制律，進而控制抓捕器的飛行高度； 所述滾轉運動的虛擬控制指令為： 19； 其中，分別表示滾轉角和俯仰角，為期望滾轉指令，為滾轉跟蹤誤差； 所述質心運動控制率為： 23； 所述飛行高度率控制律為： 30。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西北工業大學，其通訊地址為：710072 陜西省西安市碑林區友誼西路127號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。