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龍圖騰網獲悉浙江大立科技股份有限公司申請的專利一種基于IMU的片外TDI低照度時空增強方法與系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114119766B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111228216.X，技術領域涉及：G06T7/80；該發明授權一種基于IMU的片外TDI低照度時空增強方法與系統是由王國秀;龐惠民;車宏設計研發完成，并于2021-10-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于IMU的片外TDI低照度時空增強方法與系統在說明書摘要公布了：一種基于IMU的片外TDI低照度時空增強方法，包括如下步驟：控制電動云臺帶動相機運動，在相機采集圖像的同時利用IMU獲取測量信息；對相機與IMU聯合標定；通過IMU輸出的實時測量信息，獲得當前幀與參考幀之間相機的相對位置關系，將當前幀的圖像數據反算到參考幀，確定幀間圖像像素點之間的粗匹配關系；對先前幀和當前幀的運動軌跡進行估計和預測，然后進行運動補償；對多幀連續圖像進行融合輸出。本發明充分利用了IMU慣性測量單元進行幀間相機粗運動估計，并通過圖像配準技術進行精確的配準，最大程度的利用各幀之間運動與圖像的信息，通過像素融合的方法，提高了圖像的亮度分辨率和信噪比。

本發明授權一種基于IMU的片外TDI低照度時空增強方法與系統在權利要求書中公布了：1.一種基于IMU的片外TDI低照度時空增強系統，其特征在于，包括系統輸入端、系統控制端、系統處理端、系統輸出端； 系統輸入端，用于控制相機以恒定轉動進行動態測量，獲取圖像信息、相機的幀間位移； 系統控制端，用于對系統輸入端的轉動和相機的圖像采集進行控制； 系統處理端，對相機采集的連續幀圖像進行融合，融合采用如下方式：通過IMU提供的三軸姿態角以及角速度、飛機的飛行信息，飛行高度，對圖像中當前幀相對于參考幀存在的由平移和旋轉造成的模糊以及幾何畸變進行對準校正，完成幀間圖像的粗運動估計； 對相機與IMU聯合標定的過程為： 根據IMU、相機及幀間相對位置關系，采用三維坐標變換，得到三維齊次變換矩陣； 通過將IMU-相機平臺建模為一個固定連接的剛體，利用IMU中心參考系在IMU固定參考系下的位姿、相機幀參考系在IMU中心參考系下的位姿、相機幀參考系在標定板參考系下的位姿、標定板參考系在IMU固定參考系下的位姿；完成相機與IMU聯合標定； 利用IMU的實時測量數據，獲得當前幀與參考幀之間相機的相對位置關系，從而將當前幀的圖像數據反算到參考幀，從而確定幀間圖像像素點之間的粗匹配關系； 然后使用圖像配準算法對其進行精配準以完成幀間圖像的對齊，以當前圖像為標準對處理后圖像進行幀間運動估計和運動補償，運用當前幀和之前幀的時間關系及運動關系，完成運動物體的估計和補償，并對連續幀運動圖像進行融合，以此增加圖像的信息量； 系統輸出端，用于將融合后的圖像輸出。

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