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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京隱空科技有限公司申請的專利基于柔性軌道進(jìn)路式點陣結(jié)構(gòu)的無人駕駛控制系統(tǒng)及方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114802259B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202110069671.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W40/04；該發(fā)明授權(quán)基于柔性軌道進(jìn)路式點陣結(jié)構(gòu)的無人駕駛控制系統(tǒng)及方法是由李健群;姚經(jīng)國設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-01-19向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于柔性軌道進(jìn)路式點陣結(jié)構(gòu)的無人駕駛控制系統(tǒng)及方法在說明書摘要公布了：本公開提出了基于柔性軌道進(jìn)路式點陣結(jié)構(gòu)的無人駕駛控制系統(tǒng)及方法，包括：路面監(jiān)測裝置、路旁監(jiān)測裝置及控制中心；所述路面監(jiān)測裝置布設(shè)在被劃分為若干浮動式動態(tài)運行區(qū)段的道路上，用于實時全方位的監(jiān)測路況狀態(tài)并傳輸至路旁監(jiān)測裝置；所述控制中心接收區(qū)域內(nèi)所有路旁監(jiān)測裝置上傳的信息后進(jìn)行邏輯分析判斷，將結(jié)果實時傳輸至無人駕駛車載設(shè)備，對公路上路況車況多方位無死角監(jiān)測并控制車輛運行。

本發(fā)明授權(quán)基于柔性軌道進(jìn)路式點陣結(jié)構(gòu)的無人駕駛控制系統(tǒng)及方法在權(quán)利要求書中公布了：1.基于柔性軌道進(jìn)路式點陣結(jié)構(gòu)的無人駕駛控制系統(tǒng)，其特征是，包括： 路面監(jiān)測裝置、路旁監(jiān)測裝置及控制中心； 所述路面監(jiān)測裝置布設(shè)在被劃分為若干浮動式動態(tài)運行區(qū)段的道路上，用于實時全方位的監(jiān)測路況狀態(tài)并傳輸至路旁監(jiān)測裝置； 所述控制中心接收區(qū)域內(nèi)所有路旁監(jiān)測裝置上傳的信息后進(jìn)行邏輯分析判斷，將結(jié)果實時傳輸至無人駕駛車載設(shè)備，對公路上路況車況多方位無死角監(jiān)測并控制車輛運行； 所述控制中心基于當(dāng)前車車速為某一數(shù)值，而后車車速大于該數(shù)值的時候，將該車道距離前車一定距離設(shè)為鎖閉區(qū)段，后車不許進(jìn)入，給車載控制器發(fā)出鎖定進(jìn)路通知，且在保證其他車道安全情況下，允許后車進(jìn)行超車； 當(dāng)汽車駛出當(dāng)前車道或距離本車足夠遠(yuǎn)，該車要變道進(jìn)入則需要將車道解鎖，也就是非占用狀態(tài)，給車載控制器發(fā)出解鎖通知； 所述控制中心進(jìn)行相鄰車輛和進(jìn)路的聯(lián)鎖控制時，當(dāng)本車進(jìn)路開通后，所有進(jìn)路上的區(qū)段均被鎖閉，其他車輛不能再向這些被鎖閉區(qū)段排列進(jìn)路，實現(xiàn)鎖閉； 當(dāng)車輛接近被鎖閉區(qū)段時，無法向該區(qū)段排列進(jìn)路，實現(xiàn)進(jìn)路鎖閉，同時車載控制器也無法發(fā)出向該進(jìn)路轉(zhuǎn)向的控制命令，實現(xiàn)控制鎖閉； 當(dāng)允許非自動駕駛車輛行駛時，需要配備車載顯示器，顯示前方區(qū)段被鎖閉情況，不得向被鎖閉區(qū)段行駛； 在整區(qū)域末端上有匹配電阻和信號控制二極管；傳感器正常報警狀態(tài)下閉合阻值不會超過100Ω，能可靠的和傳感器觸發(fā)形成的閉合信號區(qū)分開；同時跟匹配電阻相連的二極管能有效保證傳感器信號掃描時候信號的流向，多點觸發(fā)時互相之間不會通過匹配電阻造成干擾； 判斷浮動區(qū)段內(nèi)點陣傳感器區(qū)域完整性： 首先對一列發(fā)送正向脈沖電信號，對每一行進(jìn)行判斷，如果每一行都能檢測到大阻值匹配電阻傳遞過來的非接觸短路閉合回路信息，說明橫向的傳感器都是完整的；同理對這一行發(fā)送脈沖電信號，對每一列進(jìn)行判斷，如果每一列都能檢測到由匹配電阻傳遞過來的脈沖信號，說明縱向的傳感器都是完整的； 浮動區(qū)段內(nèi)點陣傳感器信號掃描流程： 首先對一列發(fā)送脈沖電信號，對每一行進(jìn)行判斷，如果任意一行或者多行能檢測到由傳感器閉合傳遞過來的接觸短路脈沖信號，判斷為該交叉點為傳感器觸發(fā)狀態(tài)；同理對一列發(fā)送脈沖電信號，對每一行進(jìn)行判斷，判斷交叉點傳感器接觸閉合狀態(tài)；按此順序周期快速循環(huán)掃描，可掃描出整個區(qū)域傳感器的狀態(tài)；其中二極管作用是當(dāng)同一列多個點被觸發(fā)時，由于二極管的單向?qū)ǎ盘柌粫ㄟ^匹配電阻對其他區(qū)域造成干擾。

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