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龍圖騰網獲悉株式會社日立制作所申請的專利一種點云數據的處理方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN111951170B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：201910400024.9，技術領域涉及：G06T5/70；該發明授權一種點云數據的處理方法及裝置是由車航宇;魯時雨設計研發完成，并于2019-05-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種點云數據的處理方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明實施例提供了一種點云數據的處理方法及裝置，其中，所述方法包括：獲取從監測區域采集到的原始點云數據；對所述原始點云數據執行以下至少一種清洗處理，獲得清洗后的點云數據：根據所述目標的采集時刻的信息，刪除出現時長低于第一門限的第一類目標的點云數據；根據所述目標的速度信息，刪除最大速度小于第二門限的第二類目標的點云數據；以及，根據所述目標的位置信息，刪除最大位移小于第三門限的第三類目標的點云數據。本發明實施例可以提高點云數據的去噪效果，進而提高后續數據分析結果的準確性。

本發明授權一種點云數據的處理方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種點云數據的處理方法，其特征在于，包括： 獲取從監測區域采集到的原始點云數據，所述原始點云數據包括至少一個目標的點云數據，所述點云數據包括有所述目標的唯一標識ID信息、位置信息以及對應的采集時刻的信息； 對所述原始點云數據執行以下至少一種清洗處理，獲得清洗后的點云數據： 根據所述目標的采集時刻，刪除出現時長低于第一門限的第一類目標的點云數據； 根據所述目標的位置信息，計算所述目標在每一采集時刻的速度，并刪除最大速度小于第二門限的第二類目標的點云數據；以及， 根據所述目標的位置信息，計算所述目標的位移最大值，并刪除所述位移最大值小于第三門限的第三類目標的點云數據； 其中，在刪除最大速度小于第二門限的第二類目標的點云數據的步驟之前，所述方法還包括： 獲取所述原始點云數據中的每個目標的最大速度，并計算每個目標的第一參數，所述第一參數為所述目標的最大速度的倒數； 將所述第一參數按照由小到大進行排序，基于排序后的所述第一參數，生成每個所述目標對應的第一離散點，并對所述第一離散點進行曲線擬合，得到第一擬合函數； 根據所述第一擬合函數，計算得到每個第一離散點對應的第一導數； 根據所述第一導數，生成每個所述目標對應的第二離散點，并對所述第二離散點進行曲線擬合，得到第二擬合函數； 根據所述第二擬合函數，計算得到每個第二離散點對應的第二導數； 選擇出具有最大數值的第二導數所對應的第二離散點，將該第二離散點對應的所述目標的最大速度，作為所述第二門限。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人株式會社日立制作所，其通訊地址為：日本東京都；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。