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龍圖騰網獲悉谷歌有限責任公司申請的專利訓練和/或利用用于基于自然語言的機器人控制中的機器學習模型獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115551681B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202180034023.2，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權訓練和/或利用用于基于自然語言的機器人控制中的機器學習模型是由皮埃爾·塞馬內;科里·林奇設計研發完成，并于2021-05-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本訓練和/或利用用于基于自然語言的機器人控制中的機器學習模型在說明書摘要公布了：公開了能夠基于多個數據集來訓練目標條件策略的技術，其中，每個數據集以不同方式描述機器人任務。例如，所述多個數據集能夠包括：目標圖像數據集，其中在目標圖像中捕獲任務；自然語言指令數據集，其中在自然語言指令中描述所述任務；任務ID數據集，其中由任務ID描述所述任務等。在各種實施方式中，所述多個數據集中的每一個具有對應編碼器，其中，訓練所述編碼器以生成對應任務描述的共享潛在空間表示。公開了使得使用目標條件策略網絡來控制機器人的附加或可替代的技術。例如，能夠基于描述多個機器人任務的自由形式自然語言輸入，使用所述目標條件策略網絡來控制所述機器人。

本發明授權訓練和/或利用用于基于自然語言的機器人控制中的機器學習模型在權利要求書中公布了：1.一種由一個或多個處理器實施的方法，所述方法包括： 接收描述機器人的任務的自由形式自然語言指令，所述自由形式自然語言指令基于由用戶經由一個或多個用戶界面輸入裝置提供的用戶界面輸入而生成； 使用自然語言指令編碼器來處理所述自由形式自然語言指令，以生成所述自由形式自然語言指令的潛在目標表示，其中所述自由形式自然語言指令的所述潛在目標表示被表示在具有目標圖像的潛在目標表示的共享潛在空間中； 接收視覺數據實例，所述視覺數據實例由所述機器人的至少一個視覺組件生成，并且所述視覺數據實例捕獲所述機器人的環境的至少一部分； 基于使用目標條件策略網絡來處理至少a所述視覺數據實例和b所述自由形式自然語言指令的所述潛在目標表示而生成輸出， 其中，基于至少i訓練實例的目標圖像集合，其中使用目標圖像來描述訓練任務，以及ii訓練實例的自然語言指令集合，其中使用自由形式自然語言指令來描述訓練任務，來訓練所述目標條件策略網絡；以及 基于所生成的輸出來控制所述機器人的一個或多個致動器，其中，控制所述機器人的所述一個或多個致動器使所述機器人進行由所生成的輸出指示的至少一個動作。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人谷歌有限責任公司，其通訊地址為：美國加利福尼亞州；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。