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龍圖騰網獲悉杭州開臨文化科技有限公司;上海窗宇畫廊文化科技有限公司申請的專利一種VR大空間空間映射精度評估方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120180058B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510653640.0，技術領域涉及：G06F3/01；該發明授權一種VR大空間空間映射精度評估方法是由馮彬設計研發完成，并于2025-05-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種VR大空間空間映射精度評估方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種VR大空間空間映射精度評估方法，具體涉及VR大空間領域，包括通過前端實時采集傳感器原始數據，執行特征提取與時間同步，生成初步位姿估計、觀測因子和關鍵幀；前端將打包后的關鍵幀數據及傳感器元信息存入環形緩沖區，并按時間戳傳送至后端；后端在接收關鍵幀打包數據后，在因子圖中為每個關鍵幀構建位姿、速度、偏置及環境特征狀態節點。通過在短期內檢測“明漂移”的瞬時跳變并在長期內補償“暗漂移”的傳感器偏置，克服了傳統SLAM無法兼顧短時突變與長期誤差累積的不足，實現對短時定位異常和長期地圖畸變的同步抑制，從而提升VR大空間的精度與魯棒性。

本發明授權一種VR大空間空間映射精度評估方法在權利要求書中公布了：1.一種VR大空間空間映射精度評估方法，包括： 通過前端實時采集傳感器原始數據，執行特征提取與時間同步，生成初步位姿估計、觀測因子和關鍵幀； 前端將打包后的關鍵幀數據及傳感器元信息存入環形緩沖區，并按時間戳傳送至后端； 其特征在于： 后端在接收關鍵幀打包數據后，在因子圖中為每個關鍵幀構建位姿、速度、偏置及環境特征狀態節點； 通過后端監測觀測殘差，觸發多重假設分支生成，獨立構建分支后對比殘差，選定目標分支并廢棄其他分支數據，用于校正瞬時定位跳變的“明漂移”問題； 后端在固定關鍵幀間隔處生成包含因子圖和觀測信息的快照，用于后續回退機制調用； 當后端檢測到殘差值超過預設的殘差閾值且位姿狀態未收斂時，系統將回退至預存快照，并從環形緩沖區加載相應的觀測數據； 后端在因子圖中為傳感器構建時間與溫度依賴的偏置函數節點，用于校正傳感器參數并抑制長期漂移的“暗漂移”問題； 在后端非線性優化迭代過程中，依據溫度和時間相關的觀測因子實時更新傳感器偏置函數節點，并同步調整全局狀態估計； 通過后端為每個特征因子建立健康度評估模型來量化其觀測質量，并在觀測失效累積時逐步降低其權重且或標記剔除； 后端在后臺線程中定期掃描經健康度評估模型判定為低效的特征因子，并對其進行批量清除，同時在清除后執行局部重優化流程； 后端在因子圖內配置錨點節點，并依據絕對坐標量測因子定期施加全局約束； 前端在接收到后端因子圖更新或分支合并信號后，刷新環形緩沖區中關鍵幀的索引及其對應觀測因子引用； 基于式一建立多重假設分支綜合代價函數；通過對多重假設分支進行綜合打分，以識別并糾正“明漂移”引起的定位突變，后端在檢測到系統發生瞬時跳變時，基于式一計算每條分支的整體代價，以對比各分支在觀測殘差、瞬時跳變幅度、特征質量以及分支時長方面的表現； 式一為： ； 其中為分支綜合代價；為分支所包含的關鍵幀索引集合；為關鍵幀的觀測殘差向量；為關鍵幀與其相鄰關鍵幀間的殘差差分；為關鍵幀的時間權重系數；為殘差激增因子；為關鍵幀對應的特征健康度值；指代健康度衰減函數；表示分支持續的時間跨度；為分支時長懲罰項。

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