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龍圖騰網(wǎng)獲悉昆明理工大學(xué)申請(qǐng)的專利基于改進(jìn)A*的路徑規(guī)劃方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120213049B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510654678.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/20；該發(fā)明授權(quán)基于改進(jìn)A*的路徑規(guī)劃方法是由趙澤仲;陳久朋;傘紅軍;張帆;楊曉園設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-05-21向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于改進(jìn)A*的路徑規(guī)劃方法在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于改進(jìn)A*的路徑規(guī)劃方法，涉及路徑規(guī)劃技術(shù)領(lǐng)域，包括初始化地圖環(huán)境，確定待規(guī)劃路徑的起點(diǎn)和終點(diǎn)，初始化障礙物列表、開放列表和關(guān)閉列表，遍歷地圖中的所有節(jié)點(diǎn)，得到障礙物節(jié)點(diǎn)，將障礙物節(jié)點(diǎn)放入障礙物列表中，將關(guān)閉列表設(shè)置為空，將起點(diǎn)放入開放列表中；從起點(diǎn)開始，以當(dāng)前節(jié)點(diǎn)的八個(gè)方向?qū)ふ页跏悸窂近c(diǎn)，將初始路徑點(diǎn)放入開放列表中，結(jié)合代價(jià)函數(shù)來(lái)優(yōu)先搜索至少一個(gè)初始路徑點(diǎn)，將代價(jià)值最小的初始路徑點(diǎn)作為后續(xù)搜索的父節(jié)點(diǎn)，將該點(diǎn)從開放列表移入關(guān)閉列表中；提取初始路徑中所有轉(zhuǎn)折點(diǎn)，判斷轉(zhuǎn)折點(diǎn)前后兩點(diǎn)之間的最短路徑是否穿過(guò)障礙物，根據(jù)判斷結(jié)果對(duì)初始路徑進(jìn)行路徑更新得到最優(yōu)路徑，本發(fā)明可縮短路徑長(zhǎng)度。

本發(fā)明授權(quán)基于改進(jìn)A*的路徑規(guī)劃方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于改進(jìn)A*的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟： S1、初始化地圖環(huán)境，確定待規(guī)劃路徑的起點(diǎn)和終點(diǎn)，初始化障礙物列表、開放列表和關(guān)閉列表，遍歷地圖中的所有節(jié)點(diǎn)，得到障礙物節(jié)點(diǎn)，將障礙物節(jié)點(diǎn)放入障礙物列表中，將關(guān)閉列表設(shè)置為空，將起點(diǎn)放入開放列表中； S2、從起點(diǎn)開始，以當(dāng)前節(jié)點(diǎn)的八個(gè)方向?qū)ふ页跏悸窂近c(diǎn)，將滿足條件的初始路徑點(diǎn)放入開放列表中，結(jié)合代價(jià)函數(shù)來(lái)優(yōu)先搜索至少一個(gè)初始路徑點(diǎn)，將代價(jià)值最小的初始路徑點(diǎn)作為后續(xù)搜索的父節(jié)點(diǎn)，并將該點(diǎn)從開放列表移入關(guān)閉列表中，其中，關(guān)閉列表中的初始路徑點(diǎn)形成的路徑為從起點(diǎn)到終點(diǎn)的初始路徑，代價(jià)函數(shù)為實(shí)際代價(jià)和啟發(fā)函數(shù)代價(jià)之和，初始路徑點(diǎn)為與當(dāng)前父節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的可通行鄰居節(jié)點(diǎn)； S3、提取初始路徑中所有轉(zhuǎn)折點(diǎn)，判斷轉(zhuǎn)折點(diǎn)前后兩點(diǎn)之間的最短路徑是否穿過(guò)障礙物，根據(jù)判斷結(jié)果對(duì)所述初始路徑進(jìn)行路徑更新，得到最優(yōu)路徑； 其中，在所述S3中，根據(jù)斜率尋找路徑中所有的轉(zhuǎn)折點(diǎn)，判斷轉(zhuǎn)折點(diǎn)的前后兩點(diǎn)的最短路徑是否穿過(guò)障礙物是根據(jù)兩個(gè)點(diǎn)之間的角度和方位來(lái)計(jì)算路徑所經(jīng)過(guò)的所有節(jié)點(diǎn)，若所述節(jié)點(diǎn)當(dāng)中包含障礙物節(jié)點(diǎn)，則說(shuō)明當(dāng)前轉(zhuǎn)折點(diǎn)無(wú)法被優(yōu)化，結(jié)束當(dāng)前轉(zhuǎn)折點(diǎn)，開始判斷下一個(gè)轉(zhuǎn)折點(diǎn)，若所述節(jié)點(diǎn)都不包含障礙物節(jié)點(diǎn)，則說(shuō)明這一轉(zhuǎn)折點(diǎn)可以被優(yōu)化，在路徑集合中刪除這個(gè)轉(zhuǎn)折點(diǎn)，更新路徑點(diǎn)集合，然后繼續(xù)下一個(gè)轉(zhuǎn)折點(diǎn)，直到所有轉(zhuǎn)折點(diǎn)都遍歷一次，得到更新后的路徑點(diǎn)集合；將得到的新路徑點(diǎn)集合使用轉(zhuǎn)折點(diǎn)優(yōu)化算法繼續(xù)優(yōu)化，直到路徑無(wú)法被優(yōu)化為止，即優(yōu)化前后路徑不發(fā)生改變，得到所述最優(yōu)路徑； 所述根據(jù)兩個(gè)點(diǎn)之間的角度和方位來(lái)計(jì)算路徑所經(jīng)過(guò)的所有節(jié)點(diǎn)，包括：確定轉(zhuǎn)折點(diǎn)的前后節(jié)點(diǎn)，，計(jì)算節(jié)點(diǎn)相對(duì)于節(jié)點(diǎn)的角度絕對(duì)值，根據(jù)的大小和節(jié)點(diǎn)相對(duì)于節(jié)點(diǎn)的方位來(lái)尋找兩個(gè)節(jié)點(diǎn)連接穿過(guò)的所有節(jié)點(diǎn)，其中，所述前后節(jié)點(diǎn)和是通過(guò)確定轉(zhuǎn)折點(diǎn)在所述路徑點(diǎn)集合坐標(biāo)中的位置索引確定的； 所述根據(jù)的大小和節(jié)點(diǎn)相對(duì)于節(jié)點(diǎn)的方位來(lái)尋找兩個(gè)節(jié)點(diǎn)連接穿過(guò)的所有節(jié)點(diǎn)，包括： 初始化節(jié)點(diǎn)列表，用于存放兩點(diǎn)連線所穿過(guò)的所有節(jié)點(diǎn)； 當(dāng)0°＜＜45°時(shí)，采用縱軸準(zhǔn)則，確定節(jié)點(diǎn)列表中是否包含障礙物節(jié)點(diǎn)，所述縱軸準(zhǔn)則用于確定兩點(diǎn)連接與縱軸交點(diǎn)的位置，得到交點(diǎn)左右兩側(cè)節(jié)點(diǎn)的位置坐標(biāo)； 當(dāng)45°＜＜90°時(shí)，采用橫軸準(zhǔn)則，確定節(jié)點(diǎn)列表中是否包含障礙物節(jié)點(diǎn)，所述橫軸準(zhǔn)則用于確定兩點(diǎn)連接與橫軸交點(diǎn)的位置，得到交點(diǎn)上下兩側(cè)節(jié)點(diǎn)的位置坐標(biāo)； 若節(jié)點(diǎn)列表中不包含障礙物節(jié)點(diǎn)，則刪除轉(zhuǎn)折點(diǎn)，更新路徑；若節(jié)點(diǎn)列表中包含障礙物節(jié)點(diǎn)，則結(jié)束當(dāng)前轉(zhuǎn)折點(diǎn)； 判斷新路徑與原路徑是否相同，若相同，則輸出所述新路徑作為所述最優(yōu)路徑，結(jié)束；若不同，則繼續(xù)尋找路徑集合中的所有轉(zhuǎn)折點(diǎn)，對(duì)路徑進(jìn)行進(jìn)一步優(yōu)化。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人昆明理工大學(xué)，其通訊地址為：650500 云南省昆明市呈貢區(qū)景明南路727號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。