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龍圖騰網獲悉上海西虹橋導航技術有限公司申請的專利一種用于激光雷達與相機聯合標定的標定板及標定方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114463445B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210141118.0，技術領域涉及：G06T7/80；該發明授權一種用于激光雷達與相機聯合標定的標定板及標定方法是由李嵐臻;劉海春;潘常春;郁文賢設計研發完成，并于2022-02-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于激光雷達與相機聯合標定的標定板及標定方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種用于激光雷達與相機聯合標定的標定板及標定方法，屬于多傳感器數據融合技術領域。本發明創建一種新型的激光雷達與相機聯合標定的標定板，該標定板包括激光雷達標記和圖像ArUco標記，激光雷達標記用于激光雷達標記的自動識別，所述圖像ArUco標記用于圖像標記自動識別，激光雷達標記包括起止符和若干標記點，起止符包括起始符和終止符，圖像ArUco標記包括兩個面積相等ID不同的ArUco標記；同時基于標定板建立新的激光雷達與相機聯合標定的標定方法，采集并匹配激光雷達標記和圖像ArUco標記，建立優化模型，輸出優化模型的目標函數，優化求解外參，輸出最終的標定結果，實現激光雷達與相機聯合標定方法通用化模塊化。

本發明授權一種用于激光雷達與相機聯合標定的標定板及標定方法在權利要求書中公布了：1.一種用于激光雷達與相機聯合標定的標定方法，其特征在于：聯合標定的標定方法具體包括： 步驟一：完成相機內參標定，將內參標定數據、標定板的尺寸和標定板內所有標記坐標錄入標定系統，所述標定系統基于ROS系統建立激光雷達標記和圖像ArUco標記自動識別系統，所述標定系統包括ros啟動模塊、數據可視化模塊、數據采集模塊、標記識別模塊和優化求解模塊； 步驟二：所述ros啟動模塊啟動相機與激光雷達； 步驟三：所述標記識別模塊識別并匹配激光雷達標記和圖像ArUco標記，所述數據可視化模塊同步展示標記識別模塊特征點數據采集進度； 步驟四：手持標定板正對相機，在相機視野范圍內緩慢移動標定板，緩慢移動標定板，直至標記識別模塊采集到的數據數量達到閾值； 其中步驟四包括圖像ArUco標記采集步驟： Step1.1：設置時間窗口T，在時間窗口內采集圖像數據It，t+T，第一圖像ArUco標記和第二圖像ArUco標記分別建立坐標系，識別所述圖像數據輸出數據組，所述數據組包括時間窗口T內第一圖像aruco標記中心坐標Cut，t+T、第一圖像aruco標記單位平面法向量Nut，t+t、第二圖像aruco標記的中心坐標Cdt，t+T、第二圖像aruco標記的單位平面法向量Ndt，t+T； Step1.2：如果圖像數據沒有識別到第一圖像aruco標記和第二圖像aruco標記，置第一圖像aruco標記中心坐標、第一圖像aruco標記單位平面法向量、第二圖像aruco標記的中心坐標、第二圖像aruco標記的單位平面法向量為預設值，當設置數據連續采集閾值J與數據累積采集閾值M，在時間窗口T內連續J個圖像數據或累積M個圖像數據識別結果為預設值，則標記時間窗口T內連續J個圖像數據或累積M個圖像數據為無效數據，清除所述無效數據后輸出更新后的數據組； Step1.3：計算時間窗口內第一圖像aruco標記和第二圖像aruco標記的方差均值D，具體計算公式為： D＝{std[C′ut，t+T]+std[C′dt，t+T]}2， 其中，Cu ′t，t+T表示更新后的t，t+T時刻的第一圖像aruco標記中心坐標，Cd ′t，t+T表示更新后的t，t+T時刻的第二圖像aruco標記中心坐標； 計算時間窗口內第一圖像ArUco標記和第二圖像ArUco標記的中心坐標的法向量余弦值均值S，具體計算公式為： 其中，表示更新后的t，t+T時刻的第一圖像aruco單位平面法向量，表示更新后的t，t+T時刻的第二圖像aruco單位平面法向量； Step1.4：設置方差均值閾值和法向量余弦均值閾值，當方差均值D小于方差均值閾值且法向量余弦值均值S小于法向量余弦均值閾值，標記跟新后的數據組為有效數據，輸出圖像識別結果Cu ′t，t+T與Cd ′t，t+T的均值和Nu ′t，t+T與Nd ′t，t+T的均值； 步驟五：結束數據采集，所述優化求解模塊計算外參，輸出標定結果； 步驟六：所述數據可視化模塊觀測標定結果，投影結果中激光雷達點與相機圖像重合良好則認為標定結果可用，反之檢查流程中問題，重新進行激光雷達和相機聯合標定。

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