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      控制;調(diào)節(jié)裝置的制造及其應(yīng)用技術(shù)
      • 本發(fā)明涉及路徑規(guī)劃技術(shù)領(lǐng)域,公開了一種機(jī)器人路徑規(guī)劃方法,包括如下步驟,構(gòu)建混合代價(jià)地圖,混合代價(jià)地圖包括:靜態(tài)障礙物場(chǎng)、動(dòng)態(tài)障礙物概率預(yù)測(cè)場(chǎng)以及地形能耗場(chǎng);構(gòu)建各向異性啟發(fā)函數(shù),在混合代價(jià)地圖上搜索獲得一初始路徑;將初始路徑參數(shù)化為一組分...
      • 本發(fā)明公開了一種基于深度學(xué)習(xí)算法的船舶避障和自動(dòng)靠泊方法,包括如下步驟:S1、采集數(shù)據(jù)并構(gòu)建數(shù)據(jù)集;S2、進(jìn)行時(shí)間同步和空間校準(zhǔn);S3、進(jìn)行預(yù)處理;S4、進(jìn)行特征提取;S5、利用基于Transformer的自注意力機(jī)制生成統(tǒng)一特征空間;S6...
      • 本發(fā)明提出了一種復(fù)雜環(huán)境下人形機(jī)器人自主導(dǎo)航路徑規(guī)劃方法、裝置及設(shè)備,通過獲取機(jī)器人當(dāng)前位置和路徑需求確定導(dǎo)航任務(wù);基于身體尺寸約束、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)約束和動(dòng)態(tài)平衡約束構(gòu)建約束前置地圖,預(yù)先計(jì)算機(jī)器人可行運(yùn)動(dòng)空間;獲取環(huán)境感知數(shù)據(jù)進(jìn)行變化趨勢(shì)分析,...
      • 本發(fā)明涉及無人機(jī)飛行姿態(tài)控制技術(shù)領(lǐng)域,具體為基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的無人機(jī)飛行姿態(tài)調(diào)整方法及系統(tǒng)。包括:包括:基于數(shù)字地圖和實(shí)時(shí)語義分割結(jié)果構(gòu)建動(dòng)態(tài)環(huán)境柵格圖,并通過引入時(shí)空約束的快速搜索隨機(jī)樹算法生成初始航跡;采集無人機(jī)飛行狀態(tài)信息、環(huán)境感知信息及...
      • 本發(fā)明公開了一種基于最大容忍飛行時(shí)間和飛行平均功率的無人機(jī)返航方法,包括:當(dāng)無人機(jī)需要返航時(shí),建立空間笛卡爾坐標(biāo)系;獲取最大容忍返航時(shí)間t0、無人機(jī)參數(shù)和可用于調(diào)用的飛行平均功率門限值
      • 本說明書實(shí)施例提供一種自動(dòng)駕駛中的指令執(zhí)行方法,該方法包括:控制端向車端發(fā)送控制指令,控制指令包括指令內(nèi)容、控制端發(fā)送時(shí)間以及控制端與車端的時(shí)鐘差異;車端接收控制指令,基于車端接收時(shí)間、控制端發(fā)送時(shí)間以及控制端與車端的時(shí)鐘差異,確定控制指令...
      • 本發(fā)明公開了適應(yīng)不規(guī)則離散軌跡的機(jī)器人跟蹤控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì),屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域,所述方法包括根據(jù)參考軌跡的變化,動(dòng)態(tài)地選取離散點(diǎn)數(shù),用來量化參考軌跡的曲率變化;根據(jù)參考軌跡的曲率變化,動(dòng)態(tài)選取合適的預(yù)測(cè)步長(zhǎng);對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型...
      • 本發(fā)明提出了一種基于DDPG的四旋翼無人機(jī)吊掛擺動(dòng)抑制飛行控制方法,步驟為:建立四旋翼無人機(jī)吊掛系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型;利用ZVD輸入整形器對(duì)期望的參考軌跡信號(hào)進(jìn)行輸入整形處理;采用串級(jí)軌跡跟蹤控制策略無人機(jī)吊掛系統(tǒng)解耦為位置環(huán)的位置控制以及姿態(tài)...
      • 本發(fā)明公開了一種多谷物聯(lián)合收割機(jī)與運(yùn)糧車協(xié)同作業(yè)路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng),首先對(duì)田塊作業(yè)路徑進(jìn)行預(yù)規(guī)劃,定義谷物聯(lián)合收割機(jī)的跨行轉(zhuǎn)彎與卸糧策略并建立谷物聯(lián)合收割機(jī)跨行作業(yè)與運(yùn)糧車運(yùn)糧作業(yè)的路徑代價(jià)矩陣,根據(jù)代價(jià)矩陣計(jì)算個(gè)體中每臺(tái)谷物聯(lián)合收割機(jī)的適...
      • 本申請(qǐng)涉及電力運(yùn)行與管理技術(shù)領(lǐng)域,提供一種基于BSP模型的多AGV的A*路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)及設(shè)備,包括:獲取各AGV的起點(diǎn)坐標(biāo)和終點(diǎn)坐標(biāo);將各AGV的起點(diǎn)坐標(biāo)輸入BSP模型中一超步的狀態(tài)頂點(diǎn),該超步中各進(jìn)程采用A*算法并行計(jì)算各AGV的下一...
      • 本申請(qǐng)涉及變體飛行器控制技術(shù)領(lǐng)域,提供了一種變體飛行器魯棒預(yù)測(cè)控制方法及相關(guān)設(shè)備,該方法包括:構(gòu)建目標(biāo)變體飛行器的繞質(zhì)心運(yùn)動(dòng)方程,并基于繞質(zhì)心運(yùn)動(dòng)方程獲取目標(biāo)變體飛行器的系統(tǒng)姿態(tài)角方程;獲取目標(biāo)變體飛行器在多個(gè)歷史時(shí)刻的狀態(tài)變量和控制變量,...
      • 本申請(qǐng)涉及一種機(jī)器人作業(yè)區(qū)域覆蓋情況的處理方法及裝置,其中,該方法包括:基于邊緣真值在目標(biāo)地圖中確定作業(yè)區(qū)域的環(huán)路,并基于機(jī)器人的寬度在目標(biāo)地圖中對(duì)環(huán)路進(jìn)行膨脹得到作業(yè)區(qū)域的邊緣;在邊緣以內(nèi)和邊緣以外的柵格中分別設(shè)置不同的值;在作業(yè)區(qū)域中重...
      • 本實(shí)用新型針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中復(fù)合水刺無紡布制備過程中質(zhì)量不穩(wěn)定、質(zhì)量不滿足要求及自動(dòng)化控制幾乎處理空白狀態(tài)等問題,提出了一種適用于復(fù)合水刺無紡布生產(chǎn)工藝的控制系統(tǒng),屬于非織造布技術(shù)領(lǐng)域。在本實(shí)用新型中,基于復(fù)合水刺無紡布的制備系統(tǒng)中各部件的特定...
      • 本發(fā)明公開一種發(fā)動(dòng)機(jī)緊急停機(jī)試驗(yàn)?zāi)M控制系統(tǒng),包括不間斷電源模塊和控制回路模塊,所述不間斷電源模塊與控制回路模塊電連接,所述不間斷電源模塊用于給控制回路模塊供電,所述控制回路用于發(fā)出報(bào)警信號(hào),同時(shí)用于模擬發(fā)動(dòng)機(jī)緊急停機(jī)。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)在發(fā)動(dòng)...
      • 本發(fā)明公開了一種高性能的邏輯控制器,涉及工業(yè)自動(dòng)化控制技術(shù)領(lǐng)域,包括ARM核心控制模塊,ARM核心控制模塊連接有存儲(chǔ)器模塊,用于存儲(chǔ)系統(tǒng)程序和用戶程序;ARM核心控制模塊還連接有可編程邏輯模塊FPGA,用于并口通訊控制輸出和讀取輸入狀態(tài);可...
      • 本發(fā)明公開了一種可編程負(fù)載伺服系統(tǒng)及其實(shí)驗(yàn)方法,涉及實(shí)驗(yàn)教學(xué)領(lǐng)域,裝置包括驅(qū)動(dòng)伺服系統(tǒng)、負(fù)載伺服系統(tǒng)、上位機(jī)、控制器、扭矩傳感器;所述驅(qū)動(dòng)伺服系統(tǒng)和負(fù)載伺服系統(tǒng)分別伸出有第一帶輪和第二帶輪,所述第一帶輪和第二帶輪通過皮帶連接,所述皮帶配置有...
      • 本實(shí)用新型公開了一種二氧化碳去除裝置自控系統(tǒng),包括二氧化碳濃度分析檢測(cè)儀、12V電源模塊、隔離器、調(diào)壓模塊、PLC模塊及觸摸屏;12V電源模塊、隔離器、調(diào)壓模塊、PLC模塊均通過按鈕和空氣開關(guān)與外接電源電連接;二氧化碳濃度分析檢測(cè)儀由所述1...
      • 本發(fā)明公開了一種上位機(jī)數(shù)字化調(diào)試優(yōu)化處理方法及系統(tǒng),涉及工業(yè)自動(dòng)化與實(shí)時(shí)控制技術(shù)領(lǐng)域,本發(fā)明基于實(shí)時(shí)網(wǎng)絡(luò)延遲方差與設(shè)備慣性系數(shù)生成補(bǔ)償量,解決因交換機(jī)組網(wǎng)波動(dòng)導(dǎo)致的指令時(shí)序漂移;尤其在高擾動(dòng)環(huán)境下,通過滑動(dòng)窗口收縮與放大系數(shù)自適應(yīng)調(diào)整,使焊...
      • 本申請(qǐng)涉及板載電路技術(shù)領(lǐng)域,公開了一種用于內(nèi)部通訊的板載連接電路,包括插板J10、繼電器K1、第一輸入模塊、第二輸入模塊、第三輸入模塊和第四輸入模塊。本申請(qǐng),實(shí)現(xiàn)了多路帶繼電器控制合并輸入輸出,從而將多個(gè)輸入信號(hào)整合處理后,基于預(yù)設(shè)電路精準(zhǔn)...
      • 本發(fā)明提供一種可編程控制器。可編程控制器將分割1個(gè)動(dòng)作周期中的可執(zhí)行時(shí)間而得的時(shí)間分配給多個(gè)系統(tǒng),在該分配的時(shí)間內(nèi)執(zhí)行各系統(tǒng)的時(shí)序程序,測(cè)量上述時(shí)序程序的執(zhí)行結(jié)束時(shí)的上述分配時(shí)間的剩余即剩余時(shí)間。并且,判斷在該測(cè)量到的剩余時(shí)間是否執(zhí)行預(yù)定的...
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