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								      本發明公開一種番茄專用生物有機肥及其制備方法，屬于生物有機肥技術領域。本發明番茄專用生物有機肥包括以下重量份的原料制備：羊糞36?42份、海帶12?18份、牛骨粉10?15份、椰子殼灰4?8份、香蕉皮22?28份、稻殼25?30份、甜菜渣5...
								
        
							
        
							
						
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								      本發明提供一種應對復雜擾動的水下機器人動力定位方法，通過采集水下機器人的姿態角、角速度、線速度及線加速度信息，生成融合后的高頻高精度位姿信息；設計擴張狀態擾動觀測器，通過反饋函數和輔助變量方程實時估計擾動值；將擾動估計值與動力學模型的輸出力...
								
        
							
        
							
						
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								      本申請提供一種基于多傳感器融合的無人機自主避障方法及系統。其中，該方法在無人機飛行過程中獲取三類異構感知數據；根據三類數據建立數據補償規則，當光學攝像單元圖像數據缺失時進行空間插值補償；基于補償后的感知數據對線狀障礙物進行動態特征解析，生成...
								
        
							
        
							
						
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								      本發明公開了農業肥料領域的一種果蔬類作物專用肥及其制備方法，本發明提供的專用肥中，木質素?殼聚糖共價交聯鋅負載微球通過木質素與殼聚糖的共價交聯形成穩定結構，并負載鋅元素，提升鋅的有效性；生物炭?海泡石復合硝酸銨緩釋載體利用生物炭的多孔性與海...
								
        
							
        
							
						
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								      本發明涉及橋梁巡檢技術領域，具體為一種基于無人機的道路橋梁自動化巡檢系統，包括確定所巡檢橋梁的橋梁結構信息，根據橋梁結構信息確定橋梁類型；根據橋梁類型確定橋梁的結構巡檢等級表；根據結構巡檢等級表和無人機信息確定無人機巡檢時在各位置處的采集距...
								
        
							
        
							
						
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								      本發明屬于移動機器人運動控制領域，涉及一種動態加減速約束的移動機器人運動控制方法。包括參數初始化、加減速曲線建模、動態曲線調整、控制輸出約束。本發明通過引入原地旋轉控制與行走控制的加減速分階段模型，結合外部控制信號、環境反饋以及路徑的曲率變...
								
        
							
        
							
						
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								      本發明公開一種固定翼無人機的目標跟蹤方法，該方法包括將無人機轉換至固定翼飛行模式，根據相機實時采集的圖像信息進行多個目標識別，輸出識別結果；根據Sort多目標跟蹤算法對識別目標進行跟蹤，獲取預測目標的預測飛行軌跡，計算預測目標與識別目標間的...
								
        
							
        
							
						
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								      本發明涉及一種飛行器的遠程飛行控制方法和系統，所述方法包括：通過設置在飛行器上的第一圖像傳感器和第一圖像傳感器分別實時采集飛行過程中的視頻幀流構成的視頻；將不同圖像傳感器采集的對應同一時間的視頻幀進行區域劃分，分別形成三個不同的區域；基于區...
								
        
							
        
							
						
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								      本發明公開了基于狀態預測的無人船控制系統及方法，涉及控制技術領域；系統包括航態特征建模模塊等，方法包括步驟S1至S5，結合波浪及淺水效應計算預測推力航向，依航向修正與流速計算航跡偏移矩陣，計算舵角與推力需求生成預測控制序列，結合實時橫搖角執...
								
        
							
        
							
						
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								      本發明公開了一種離線與在線結合的無人機仿地飛行路徑規劃方法，屬無人機飛行路徑規劃領域，具體為：離線模式在執行飛行任務前根據所選擇的航線，通過航點插值算法獲得一系列插入航點經緯度，之后采用高程查詢方式獲取高程數據庫中所存儲海拔信息，并計算無人...
								
        
							
        
							
						
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								      本發明公開一種無人機空中對接控制方法，該方法包括通過編隊飛行，控制跟飛無人機與領飛無人機的飛行狀態；向跟飛無人機發送對接命令，以控制跟飛無人機與領飛無人機保持第一預設距離；在第一預設距離內，控制跟飛無人機的相機捕捉錐套靶標，在捕捉到錐套靶標...
								
        
							
        
							
						
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								      本申請公開了一種超低軌電推進衛星編隊飛行控制方法、裝置、設備及介質，涉及衛星飛行控制技術領域，該方法包括：基于攝動力作用下的超低軌電推進衛星的絕對軌道動力學模型建立在攝動力作用下的相對軌道動力學模型，并結合在控制力作用下的相對運動數學模型，...
								
        
							
        
							
						
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								      本發明提供了一種直升機半滾倒轉機動控制方法，包括：1)機動過程分解：根據直升機半滾倒轉機動動作機理特征，將其分解為進入、半滾、俯沖拉起以及改出四個階段；2)機動控制模態與控制指令設計：根據不同的飛行階段設計相應的控制模態，在半滾段設計滾轉角...
								
        
							
        
							
						
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								      本發明公開一種多目標協同優化的避障行為軌跡決策方法，包括避障行為分類方法、避障軌跡擬合方法、多目標綜合評價方法；通過所述避障行為分類方法將避障行為按照預設避障策略細分為若干類避障方案；通過所述避障軌跡擬合方法在若干類避障方案下擬合生成避障行...
								
        
							
        
							
						
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								      本發明公開了一種基于Minimax策略的無人機搜索規劃方法及系統，考慮了多變地形對探測能力的影響，將目標分為靜態目標和動態目標分別進行策略的計算，針對靜態目標，構建minimax規劃模型，引入零和博弈模型，充分模擬目標的理性與動態特性，使得...
								
        
							
        
							
						
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								      本發明公開了一種基于5G無人機通信的多無人機協商防碰撞方法及其系統，屬于多無人機避險技術領域；方法為：采集多源飛行狀態數據；多源飛行狀態數據利用卡爾曼濾波融合后，構建空域態勢地圖；構建5G網絡架構，實現無人機間的實時數據交互；構建動態協商協...
								
        
							
        
							
						
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								      本發明公開了基于功率轉換的無人飛行器能量管理系統，涉及無人機控制領域，有效的平衡了無人機的動力輸出和能源消耗。本發明采集多旋翼無人機的動力驅動器以及旋翼電機，在不同飛行需求下的無人機飛行狀態參數、運行數據以及環境數據，建立飛行模擬模型，并在...
								
        
							
        
							
						
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								      一種用于服務物體的系統及其制造和使用方法。移動平臺可以在維持與物體的距離的同時對物體執行一個或多個任務。因此，移動平臺可以在服務期間避免與物體發生碰撞。如果在服務期間物體的位置或方向發生變化，可以根據需要更新物體的服務點。服務可以包括對物體...
								
        
							
        
							
						
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								      本發明公開一種基于目標識別的無人機飛行控制方法，該方法包括：利用多進程調用多個攝像頭采集原始圖像；對采集到的多個圖像分別進行第一輪廓檢測，判斷是否提取到第一輪廓信息，若提取到第一輪廓信息，則計算第一輪廓面積和第一外接矩形的長寬比；若未提取到...
								
        
							
        
							
						
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								      本發明提供一種基于變形四旋翼飛行器動力學模型的軌跡規劃方法，包括以下步驟：以牛頓?歐拉方程為基礎建立變形四旋翼飛行器的動力學模型；構造目標函數；設置約束條件；所述約束條件包括：航路點約束、連續性約束、微分約束以及走廊約束；時間分配；采用時間...
								
        
							
        
							
						
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