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                  		控制;調(diào)節(jié)裝置的制造及其應(yīng)用技術(shù)
                  	
                  
      
                
      
                
      
                    
        
					
						
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								      本發(fā)明提供一種應(yīng)對復(fù)雜擾動的水下機器人動力定位方法，通過采集水下機器人的姿態(tài)角、角速度、線速度及線加速度信息，生成融合后的高頻高精度位姿信息；設(shè)計擴張狀態(tài)擾動觀測器，通過反饋函數(shù)和輔助變量方程實時估計擾動值；將擾動估計值與動力學(xué)模型的輸出力...
								
        
							
        
							
						
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								      本申請?zhí)峁┮环N基于多傳感器融合的無人機自主避障方法及系統(tǒng)。其中，該方法在無人機飛行過程中獲取三類異構(gòu)感知數(shù)據(jù)；根據(jù)三類數(shù)據(jù)建立數(shù)據(jù)補償規(guī)則，當光學(xué)攝像單元圖像數(shù)據(jù)缺失時進行空間插值補償；基于補償后的感知數(shù)據(jù)對線狀障礙物進行動態(tài)特征解析，生成...
								
        
							
        
							
						
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								      本發(fā)明屬于移動機器人運動控制領(lǐng)域，涉及一種動態(tài)加減速約束的移動機器人運動控制方法。包括參數(shù)初始化、加減速曲線建模、動態(tài)曲線調(diào)整、控制輸出約束。本發(fā)明通過引入原地旋轉(zhuǎn)控制與行走控制的加減速分階段模型，結(jié)合外部控制信號、環(huán)境反饋以及路徑的曲率變...
								
        
							
        
							
						
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								      本發(fā)明公開一種固定翼無人機的目標跟蹤方法，該方法包括將無人機轉(zhuǎn)換至固定翼飛行模式，根據(jù)相機實時采集的圖像信息進行多個目標識別，輸出識別結(jié)果；根據(jù)Sort多目標跟蹤算法對識別目標進行跟蹤，獲取預(yù)測目標的預(yù)測飛行軌跡，計算預(yù)測目標與識別目標間的...
								
        
							
        
							
						
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								      本發(fā)明公開了基于狀態(tài)預(yù)測的無人船控制系統(tǒng)及方法，涉及控制技術(shù)領(lǐng)域；系統(tǒng)包括航態(tài)特征建模模塊等，方法包括步驟S1至S5，結(jié)合波浪及淺水效應(yīng)計算預(yù)測推力航向，依航向修正與流速計算航跡偏移矩陣，計算舵角與推力需求生成預(yù)測控制序列，結(jié)合實時橫搖角執(zhí)...
								
        
							
        
							
						
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								      本發(fā)明涉及一種飛行器的遠程飛行控制方法和系統(tǒng)，所述方法包括：通過設(shè)置在飛行器上的第一圖像傳感器和第一圖像傳感器分別實時采集飛行過程中的視頻幀流構(gòu)成的視頻；將不同圖像傳感器采集的對應(yīng)同一時間的視頻幀進行區(qū)域劃分，分別形成三個不同的區(qū)域；基于區(qū)...
								
        
							
        
							
						
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								      本發(fā)明公開了一種離線與在線結(jié)合的無人機仿地飛行路徑規(guī)劃方法，屬無人機飛行路徑規(guī)劃領(lǐng)域，具體為：離線模式在執(zhí)行飛行任務(wù)前根據(jù)所選擇的航線，通過航點插值算法獲得一系列插入航點經(jīng)緯度，之后采用高程查詢方式獲取高程數(shù)據(jù)庫中所存儲海拔信息，并計算無人...
								
        
							
        
							
						
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								      本發(fā)明公開一種無人機空中對接控制方法，該方法包括通過編隊飛行，控制跟飛無人機與領(lǐng)飛無人機的飛行狀態(tài)；向跟飛無人機發(fā)送對接命令，以控制跟飛無人機與領(lǐng)飛無人機保持第一預(yù)設(shè)距離；在第一預(yù)設(shè)距離內(nèi)，控制跟飛無人機的相機捕捉錐套靶標，在捕捉到錐套靶標...
								
        
							
        
							
						
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								      本申請公開了一種超低軌電推進衛(wèi)星編隊飛行控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，涉及衛(wèi)星飛行控制技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括：基于攝動力作用下的超低軌電推進衛(wèi)星的絕對軌道動力學(xué)模型建立在攝動力作用下的相對軌道動力學(xué)模型，并結(jié)合在控制力作用下的相對運動數(shù)學(xué)模型，...
								
        
							
        
							
						
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								      本發(fā)明提供了一種直升機半滾倒轉(zhuǎn)機動控制方法，包括：1)機動過程分解：根據(jù)直升機半滾倒轉(zhuǎn)機動動作機理特征，將其分解為進入、半滾、俯沖拉起以及改出四個階段；2)機動控制模態(tài)與控制指令設(shè)計：根據(jù)不同的飛行階段設(shè)計相應(yīng)的控制模態(tài)，在半滾段設(shè)計滾轉(zhuǎn)角...
								
        
							
        
							
						
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								      本發(fā)明提供一種基于變形四旋翼飛行器動力學(xué)模型的軌跡規(guī)劃方法，包括以下步驟：以牛頓?歐拉方程為基礎(chǔ)建立變形四旋翼飛行器的動力學(xué)模型；構(gòu)造目標函數(shù)；設(shè)置約束條件；所述約束條件包括：航路點約束、連續(xù)性約束、微分約束以及走廊約束；時間分配；采用時間...
								
        
							
        
							
						
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								      本發(fā)明公開一種基于目標識別的無人機飛行控制方法，該方法包括：利用多進程調(diào)用多個攝像頭采集原始圖像；對采集到的多個圖像分別進行第一輪廓檢測，判斷是否提取到第一輪廓信息，若提取到第一輪廓信息，則計算第一輪廓面積和第一外接矩形的長寬比；若未提取到...
								
        
							
        
							
						
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								      本發(fā)明公開了基于功率轉(zhuǎn)換的無人飛行器能量管理系統(tǒng)，涉及無人機控制領(lǐng)域，有效的平衡了無人機的動力輸出和能源消耗。本發(fā)明采集多旋翼無人機的動力驅(qū)動器以及旋翼電機，在不同飛行需求下的無人機飛行狀態(tài)參數(shù)、運行數(shù)據(jù)以及環(huán)境數(shù)據(jù)，建立飛行模擬模型，并在...
								
        
							
        
							
						
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								      本發(fā)明公開了一種基于5G無人機通信的多無人機協(xié)商防碰撞方法及其系統(tǒng)，屬于多無人機避險技術(shù)領(lǐng)域；方法為：采集多源飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)；多源飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)利用卡爾曼濾波融合后，構(gòu)建空域態(tài)勢地圖；構(gòu)建5G網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)，實現(xiàn)無人機間的實時數(shù)據(jù)交互；構(gòu)建動態(tài)協(xié)商協(xié)...
								
        
							
        
							
						
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								      一種用于服務(wù)物體的系統(tǒng)及其制造和使用方法。移動平臺可以在維持與物體的距離的同時對物體執(zhí)行一個或多個任務(wù)。因此，移動平臺可以在服務(wù)期間避免與物體發(fā)生碰撞。如果在服務(wù)期間物體的位置或方向發(fā)生變化，可以根據(jù)需要更新物體的服務(wù)點。服務(wù)可以包括對物體...
								
        
							
        
							
						
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								      本發(fā)明公開了一種基于Minimax策略的無人機搜索規(guī)劃方法及系統(tǒng)，考慮了多變地形對探測能力的影響，將目標分為靜態(tài)目標和動態(tài)目標分別進行策略的計算，針對靜態(tài)目標，構(gòu)建minimax規(guī)劃模型，引入零和博弈模型，充分模擬目標的理性與動態(tài)特性，使得...
								
        
							
        
							
						
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								      本發(fā)明公開一種多目標協(xié)同優(yōu)化的避障行為軌跡決策方法，包括避障行為分類方法、避障軌跡擬合方法、多目標綜合評價方法；通過所述避障行為分類方法將避障行為按照預(yù)設(shè)避障策略細分為若干類避障方案；通過所述避障軌跡擬合方法在若干類避障方案下擬合生成避障行...
								
        
							
        
							
						
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								      本發(fā)明涉及種在草坪上顯示圖案的控制方法、控制系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)，所述方法包括：接收用戶輸入的自定義割草圖案；將所述自定義割草圖案設(shè)置于割草地圖上；勾選割草地圖中的子區(qū)；響應(yīng)于所述勾選割草地圖中的子區(qū)和自定義割草圖案生成新的割草地圖，將所述新的...
								
        
							
        
							
						
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								      本發(fā)明公開了一種基于切換模型預(yù)測控制(MPC)的垂直起降飛行器模式切換控制方法，該方法利用切換MPC和切換控制障礙函數(shù)設(shè)計了飛行器模式切換的控制策略。首先建立飛行器在不同飛行模式下的動力學(xué)模型，為不同模式添加了飛行極限姿態(tài)約束，并且根據(jù)螺旋...
								
        
							
        
							
						
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								      本發(fā)明涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域的模擬海馬?前額葉記憶規(guī)劃回放機理的行為決策方法，通過構(gòu)建海馬規(guī)劃回放網(wǎng)絡(luò)與前額葉策略評估網(wǎng)絡(luò)的閉環(huán)交互，融合元強化學(xué)習與基于模型的策略優(yōu)化技術(shù)，仿生神經(jīng)機制實現(xiàn)動態(tài)規(guī)劃與策略優(yōu)化的統(tǒng)一，實現(xiàn)類腦決策過程中經(jīng)驗回放...
								
        
							
        
							
						
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